1. Avtomatik idarəetmə (tənzimləmə) sahəsində əsas anlayışlar

8.3 Rəqsi manqa.
Giriş kəmiyyəti ilə çıxış kəmiyyəti arasındakı asılılıq aşağıdakı tənliklərdən biri ilə yazılarsa, onda aşağıdakı şərtdə bu cür manqaya rəqsi manqa deyilir:
(1)
(2)
(3)
Burada, manqanın zaman sabiti; - zaman sabiti; - keçid prosesinin sönmə sabiti və ya sabitləşmə dərəcəsi; - sönməyən rəqslərin xüsusi tezliyidir.

Əgər olarsa, manqada baş verən keçid prosesi sönməyən rəqsi proses olub, tezliyi ilə rəqsi hərəkət edəcək. Bu halda manqaya mühafizəkar manqa da deyilir. Rəqsi manqanı iki müxtəlif növ enerji ehtiyatına malik tutumların birləşdirilməsi kimi təsvir etmək olar ki, onlar bir-birilə həmin enerji ehtiyatlarının mübadiləsində olurlar. Aydındır ki, bu enerji növlərindən biri kinetik, digəri isə potensial enerji ola bilər. Enerji ehtiyatları ilə mübadilə isə keçid prosesində özünü əks etdirir. Yəni bir enerji növünün digərinə keçməsi manqadakı keçid prosesi ilə müşahidə olunur. Əgər həyəcanlandırıcı təsirin başlanğıcında enerji ehtiyatları rəqsi hərəkətlər prosesində azalarsa, onda rəqslər sönəcək və manqa dayanıqlı rəqsi manqa olacaqdır. Bu cür manqaların konstruktiv həllinə misal taxometri, LRC elektrik dövrəsini göstərmək olar:

(1) də rəqsi manqanın xarakterik tənliyini yazsaq,
(4)
(5)




, olacaq, onda manqada tezliyi ilə sönməyən rəqsi keçid prosesi baş verəcək. Ümumi şəkildə keçid prosesi rəqsi manqa üçün aşağıdakı ifadə ilə tapılır:
(6)
Burada, (qərarlaşmış vəziyyətdə) olduğunu bilərək, sıfır başlanğıc şərtində A və -nı aşağıdakı ifadələrlə təyin etmək olar:
(7)
(7)-ni (6)-da nəzərə alsaq, aşağıdakı ifadə alınar:
(8)
(8) - dən görünür ki, rəqsi manqada və tezliyi ilə təyin olunan sönən rəqsi keçid prosesi baş verir.

Əgər (1) və (2) ifadələri ilə yazılan manqada xarakteristik tənliyinin köklərinin təyin olunma ifadəsində (3) şərti ödənilərsə, yəni:

bu halda xarakteristik tənliyin kökləri həqiqi olacaqdır. Bu halda manqa ikinci dərəcəli ətalətli (aperiodik) manqa adlanır.
(9)

Burada və inteqrallama sabitləridir. Bu cür manqanın girişinə təkanşəkilli həyəcanlandırıcı funksiya təsir etdikdə (9) -la təyin olunan keçid prosesi aşağıdakı əyri şəklində baş verəcək:

(1) ifadəsi əsasında rəqsi (ikinci dərəcəli ətalətli) manqanın ötürmə funksiyasını təyin etsək, alarıq:

(10)
(11)
(11) əsasında manqanın amplitud-tezlik və faza-tezlik funksiyalarını təyin edək:
(12)
(13)

(11), (12) və (13) ifadələri əsasında manqanın tezlik xarakteristikalarını qursaq, aşağıdakı uyğun qrafikləri qururuq: