20.1 П - qanunu.
Bu qanunla fəaliyyət göstərən AİQ - in fəaliyyət alqoritmi aşağıdakı kimi olur:
(3)
Burada, - AİQ-in ötürmə əmsalıdır.
(4)
(5)
Əgər obyekt gücləndirici manqadırsa, açıq sistemdə (6) dakı münasibət alınır:
(6)
Mütənasib idarəedici quruluş statik idarəetmə yaradır. Çünki - in nə qədər də dəyişdirilməsindən asılı olmayaraq qərarlaşmış vəziyyətdə qalıq meyletməsi yaranır.
20.2 И - qanunu.
Bu qanunla fəaliyyət göstərən avtomatik idarəedici quruluşun fəaliyyət alqoritmi aşağıdakı kimi olacaq:
(7)
Burada, - AİQ-in inteqrallama zaman sabitidir. Bu cür AİQ-in ötürmə funksiyası aşağıdakı kimi olacaq:
(8)
(9)
Buradan görünür ki, inteqrallayıcı idarəetmə astatik idarəetmədir.
Beləki, p=0 (t 0) olanda t=0 olacaq, yəni qərarlaşmış vəziyyətdə meyletmə sıfıra bərabər olacaq. AİQ-in inteqrallayıcı idarəetmə qanunu ilə fəaliyyət göstərən AİQ-li sistemin struktur sxemi aşağıdakı kimi olacaq:
20.3 ПИ qanunu.
Mütənasib inteqrallayıcı idarəetmə qnunu ilə fəaliyyət göstərən AİQ-in fəaliyyət alqoritmi aşağıdakı ifadə ilə yazılacaqdır:
(10)
Ötürmə funksiyası:
(11)
Struktur sxemi aşağıdakı kimi olacaqdır:
20.4 Д qanunu.
Diferensiallayıcı idarəetmə qanunu ilə fəaliyyət göstərən AİQ-in fəaliyyət alqoritmi aşağıdakı kimi olacaqdır:
(12)
Burada, - diferensiallama zaman sabitidir. Ötürmə funksiyası aşağıdakı kimi olacaqdır:
(13)
İnteqrallayıcı idarəetmə qanunundan tənlikdə idarəetmə qanunu kimi istifadə edilmir. Çünki qərarlaşmış vəziyyətdə törəmə sıfıra bərabər olur. Yəni idrəedici təsir olmur. İdarəetmə prosesi dayanır.
Dostları ilə paylaş: |
