1-mavzu: elektr zanjirlari va ularni elementlari

 

MANIPULYATOR VA SANOAT ROBOTLARINI ADAPTIV DASTURLI 

BOSHQARISH SISTEMALARI. 

O`z  o`zidan  moslashuvchi  adaptive  sistemalarni  paydi  bo`lishi  axborot  oqimi  soni  bo`yicha 

SDB  klassifikasiyasini  kengayishiga  olib  keladi.  Ma`lum  kriteriyalar  bo`yicha  ishlov  berishni 

o`zgaruvchan  shartlariga  avtomatik  ravishda  moslashadigan  adaptive  SDB  (ASDB)  lar  paydo 

bo`ladi, boshqaruvni va bosh teskari bog`lanishlar bilan aniqlanadi. 

O`z  o`zidan  mostlashuvchi  avtomatik  boshqarish  sistema  (ABS)  larda  boshqaruvchi 

ob`ektlarni  parametrlari,  uni  hususiyatlari  va  ishlash  sharoiti  noaniq  bo`ladi.  Ular  ishlash 

davomida ko`zda tutilmagan holatda o`zgaradi. Bunday holatlarda effektiv boshqarishga erishish 

uchun ish davomida ob`ekt xarakteristikasi to`g`risida axborotlar yig`iladi. 

O`z o`zidan moslashuvchi ABS  larda  yig`ilgan axborotlar asosida boshqarishdan qo`yilgan 

maqsadga erishish uchun rostlagichlarni ustavlari yoki parametrlari o`zgartiriladi.  

O`z o`zidan tashkil qilinuvchi ABS larda ko`rsatib o`tilganlar bir qatorda sistema strukturasi 

shunday o`zgaradiki, natijada boshqarish maqsadi yuksak darajada bajariladi. 

Birinchi  turdagi  o`z  o`zidan  boshqarish  maqsadi  sifatida  ba`zi-bir  statik  sifat  ko`rsatkichini 

ekstremumga  erishish  ko`zda  tutiladi.  Ekstremum  soxasidagi  vazifani  ta`minlash  uchun 

rostlagichga beriladigan topshiriq avtomatik ravishda o`zgaradi.  

Ikkinchi turdagi o`z o`zidan moslashuvchi sistemalarda sifat ko`rsatkichi  sistemani dinamik 

hususiyatlari bilan ifodalandi. 

Sifat  ko`rsatkichini  ekstremumiga  erishish  ABS  parametrlarini  (rostlagichlarni  kuchaytirish 

koeffisienti  va  vaqt  o`zgarmaslarini  va  teskari  aloqani)  avtomatik  ravishda  o`zgarishi  orqali 

amalgam oshiriladi. 

O`z  o`zidan  moslashuvchi  bunday  sistemalar  o`z  o`zidan  moslashuvchi,  korrektlanuvchi 

sistemalar deb ataladi (yoki parametrlari o`z o`zidan rostlanuvchi sistemalar). 

Bunday adaptive o`z o`zidan moslashuvchi avtomatik boshqarish sistemalari statik robotlari 

va monipulyatorlarni asosiy boshqarishi sistemalari bo`lib hizmat qiladi.