2011 YÜksek lisans tez özetleri

MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI

  

MUTLU Aşkın

Danışman : Doç. Dr. Recep BURKAN

Anabilim Dalı : Makine Mühendisliği

Mezuniyet Yılı : 2011

Tez Savunma Jürisi : Doç. Dr. Recep BURKAN

Prof. Dr. Ahmet SERTBAŞ

Doç. Dr. Alaattin AKTAŞ

Doç. Dr. Cemal BAYKARA

Yrd. Doç. Dr. Nevra BAYHAN

Robot Manipülatörlerin Bulanık Mantıklı Gürbüzkontrolü

Robotlar birçok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Robotlar kendi başlarına hareket edemedikleri için programlanıp kontrol edilmeye ihtiyaç duyarlar ve bu sayede istenen hareketi gerçekleştirirler. Bu nedenle robot kontrolü, robotlar var olduğundan beri çok önemli bir hal almıştır ve çok çeşitli kontrol yöntemleri geliştirilmiştir.

Robotların parametreleri taşıdığı yüklerden dolayı değişmekte olup, parametreler tam olarak hesaplanamamaktadır. Parametrelerin belirsiz olması durumunda uyarlamalı veya gürbüz kontrol teknikleri kullanılmaktadır.

Bu çalışmada uyarlamalı ve gürbüz kontrol teknikleri bir arada kullanılmış, uyarlama kontrol kazançları tanımlanmış, Lyapunov kararlılık teorisi kullanılarak sistemin kararlılığı garantilenmiştir. Tanımlanan bu kontrol kazançları sabit olup yörünge izleme hatalarını azaltmaktadır. Fakat izleme hatasını azaltmak için uygun olan kontrol parametrelerini seçmek zordur. Bu parametreyi bulacak bulanık mantıklı kompansator tasarlanmış ve robotun izleme hatası üzerinde etkileri araştırılmıştır. Yörünge izleme hatasını azaltmak ve uygun olan kontrol kazançlarını seçmek amacıyla uyarlanmış olan gürbüz kontrolcü ile bulanık mantığın bir arada kullanıldığı bir kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan bu kontrolcü robot kontrolünde kullanılmış ve gürbüz kontrolün iyileştirilmesi amaçlanmıştır.

Bilgisayar simülasyonu için aynı yörünge ve aynı model seçilmiştir. Aynı yörüngeye, aynı modele eşit koşullarda önerilen ve bilinen kontrol teknikleri uygulanmış, yörüngeyi izleme performansları karşılaştırılmıştır. Tasarlanan bu bulanık mantıklı gürbüz kontrolcü sayesinde gürbüz kontrol iyileştirilmiş ve robotun yörünge izleme hatası çok küçük değerlere kadar düşürülmüştür.