Avtomatik regulyator turlari

6-rasm.

Bevosita statik regulyatorning prinsipial sxemasi.

Bu xato truboprovoddagi bosim kamayishi bilan osha boshlaydi. CHunki prujina kuchi bosim R ning har xil qiymatlarida shtok 2 ning surilishi sababli har xil bo’ladi, shunga muvofiq regulyatorning muvozanat xolati ham har xil bosim R ga to’g’ri keladi.

Proporsional – integral (PI) regulyatorlar ARS ning rostlash oralig’iga proporsional va integral qonunlari bo’yicha ta’sir ko’rsatadi:
(9)
yoki

bunda K_P va K_I rostlash qonunini tashkil etuvchi proporsional va integral qismlarning koeffisientlari.

Koeffisientlar nisbati T_I bilan belgilansa (K_P/K_I=T_I), unda bu koeffisient rostlash qonuniga kiritilgan integrallash darajasini ko’rsatadi va izadrom vaqti deb ataladi.

Tenglama (9) ni quyidagi ko’rinishda yozamiz:
(10)
bunda K_P∆X - tenglamaning proporsional qismi, - tenglamaning integral qismi deyiladi. Agar ∆x=[1] ni o’zgarmas miqdor deyilsa,
(11)
Tenglama (11) ga muvofiq t=T_I bo’lganda, tenglamaning integral qismi K_p∆x ga teng bo’ladi (7 – rasm, a). Shunda rostlanuvchi organning surilishi bo’ladi.
Bundan ko’rinadiki, teskari bog’lanish zanjri bilan qamralgan proporsional regulyatordan chiquvchi signal X_R ning ta’siri t=T_I vaqt ichida proporsional regulyatordan chiquvchi ta’sirga qaraganda ikki marta ko’proq bo’ladi. Shu sababli izodrom vaqti T_I signalning ikkiga ko’payish vaqti deb ham ataladi (7 – rasm, b).

O’zining dinamikasi bo’yicha bu bu regulyator parallel ulangan ikkita ideal zveno – proporsional va integrallovchi zvenolardan iborat sistemaga mos keladi. Shunda integrallovchi zvenoning signal uzatish koeffisienti K_I=K_P/T_I bo’lishi shart. Bu regulyatorning funksiyasini quyidagicha o’zgartirish mumkin.

Izodrom vaqti T_I cheksiz ko’paytirilsa, regulyator faqat proporsional regulyator bo’lib qoladi, tenglama (9) ga muvofiq K_P va T_I nolga yaqin bo’lganda esa regulyator integrallovchi regulyatorga aylanadi.
Amalda proporsional – integralli regulyatorni tuzish uchun uning struktura sxemasiga teskari bog’lanish zanjirini kiritish usulidan foydalaniladi (1 – rasm, v).
Proporsional – integral differensial (PID) regulyator rostlovchi organni rostlanuvchi parametrning chetga chiqishi, uning integrali va parametri o’zgarishining tezligi bo’yicha surilishini ta’minlaydi:
(12)
T_D – differensiallovchi zvenoning vaqt konstantasi, regulyator qonuniga differensial bo’yicha rostlashni kiritadi.
Ikki pozisiyali regulyatorning rostlash organi sakrashsimon (diskret) harakat qiladi. U doim ikki holatning birida bo’ladi. Obyektda energiya yoki modda oqimining bor yoki

yo’q, ko’p yoki oz bo’lishini ta’minlaydi. Shunga muvofiq obyektning rostlanuvchi parametri ham ikki qiymat – maksimum va minimum qiymatlar orasida o’zgarib turadi.

Ikki pozisiyali regulyatorning ishlash prinsipi bilan temperaturani avtomatik rostlash sistemasi misolida tanishamiz (8 – rasm). Sxemada rostlash ob’ekti sifatida qurutish shkafi, rostlash parametri sifatida esa uning temperaturasi (Qº) xizmat qiladi.