Avtomatlantirish va boshqaruv

8 – Amaliyot. Minimal dispersiyali rostlagichlar. To’g’ aloqali rostlagichlar.

Proporsional-integral-differentsiatsiya qiluvchi (PID) tekshiruvchi - bu boshqaruv konturida teskari aloqa orqali n\boshqariladigan qurilmadir. Vaqtincha-lik jarayonning kerakli aniqligi va sifatini ta'minlash uchun nazorat qilish signalini ishlab chiqarish uchun avtomatik boshqaruv tizimlarida qo'llaniladi. PID tekshirgi-chi uchta terimning yig'indisidan iborat bo'lgan nazorat signalini ishlab chiqaradi, ularning dastlabki qismi kirish signali va qayta besleme signali (xato signali) o'rta-sidagi farq bilan mutanosib, ikkinchisi xato signalining ajralmas qismidir va uchin-chisi xato signalining turidir.
Oraliq komponent.
Proporsional komponentlar nazorat qilinadigan o'zgaruvchining ma'lum bir vaqtda kuzatilgan qiymatdan chetga chiqishiga qarshi chiqadigan signalni ishlab chiqaradi. Bu shunchalik buyukroq, shunchaki katta farq. Agar kirish signali belgilangan qiymatga teng bo'lsa, u holda chiqish chiqadi. Biroq, faqat mutanosib regulyatordan foydalanilganda regulyatsiya qiymatining qiymati hech qachon belgilangan qiymatda barqarorlashtirilmaydi.
Ruxsat etilgan o'zgaruvchiga teng bo'lgan statik xato deb ataladigan, ya'ni chiqdi qiymatini bu qiymatda stabillashtiradigan chiqish signali beradi. Misol uchun, haroratni sozlagichda harorat haroratni belgilashga yaqinlashganda, chiqish signallari (isitgich kuchi) asta-sekin kamayadi va tizim issiqlik yo'qolishiga teng quvvatda barqarorlashadi. Harorat belgilangan qiymatga etib bormaydi, chunki bu holda isitish quvvati nolga teng bo'ladi va u sovib boshlaydi.
Tizimda kechikishlar (kechikish) mavjud bo'lsa, avto-salınımlar boshlanishi va katsayının yanada ortishi bilan tizim barqarorlikni yo'qotishi mumkin, chunki kirish va chiqish signali (daromadi) o'rtasidagi farqi katta bo'lsa, statik xato qancha ko'p bo'lsa, daromad juda yuqori bo'lsa.
Komponentni integratsiya qilish
Integratsiyalashgan element nazoratdagi o'zgaruvchining o'zgarmasligi vaqtida integralga mutanosib. Statik xatolarni bartaraf qilish uchun foydalaniladi. Regulyator vaqtincha statik xatolarni hisobga olish imkonini beradi. Tizim tashqi buzilishlarni boshdan kechirmasa, bir muncha vaqt o'tgach, regulyatsiya qiymati ma'lum bir qiymatda stabillashadi, proportsional komponentning signali nolga teng bo'ladi va chiqish signallari to'liq integratsiyalashgan komponent tomonidan ta'minlanadi. Shunga qaramay, integral komponent o'z koeffitsienti noto'g'ri tanlangan bo'lsa, o'z-o'zidan salınmaya ham sabab bo'lishi mumkin.