Avtomatlantirish va boshqaruv

Oraliq komponent
Proporsional komponentlar nazorat qilinadigan o'zgaruvchining ma'lum bir vaqtda kuzatilgan qiymatdan chetga chiqishiga qarshi chiqadigan signalni ishlab chiqaradi. Bu shunchalik buyukroq, shunchaki katta farq. Agar kirish signali belgilangan qiymatga teng bo'lsa, u holda chiqish chiqadi. Biroq, faqat mutanosib regulyatordan foydalanilganda regulyatsiya qiymatining qiymati hech qachon belgilangan qiymatda barqarorlashtirilmaydi.
Ruxsat etilgan o'zgaruvchiga teng bo'lgan statik xato deb ataladigan, ya'ni chiqdi qiymatini bu qiymatda stabillashtiradigan chiqish signali beradi. Misol uchun, haroratni sozlagichda harorat haroratni belgilashga yaqinlashganda, chiqish signallari (isitgich kuchi) asta-sekin kamayadi va tizim issiqlik yo'qolishiga teng quvvatda barqarorlashadi. Harorat belgilangan qiymatga etib bormaydi, chunki bu holda isitish quvvati nolga teng bo'ladi va u sovib boshlaydi.
Tizimda kechikishlar (kechikish) mavjud bo'lsa, avto-salınımlar boshlanishi va katsayının yanada ortishi bilan tizim barqarorlikni yo'qotishi mumkin, chunki kirish va chiqish signali (daromadi) o'rtasidagi farqi katta bo'lsa, statik xato qancha ko'p bo'lsa, daromad juda yuqori bo'lsa.
Komponentni integratsiya qilish
Integratsiyalashgan element nazoratdagi o'zgaruvchining o'zgarmasligi vaqtida integralga mutanosib. Statik xatolarni bartaraf qilish uchun foydalaniladi. Regulyator vaqtincha statik xatolarni hisobga olish imkonini beradi. Tizim tashqi buzilishlarni boshdan kechirmasa, bir muncha vaqt o'tgach, regulyatsiya qiymati ma'lum bir qiymatda stabillashadi, proportsional komponentning signali nolga teng bo'ladi va chiqish signallari to'liq integratsiyalashgan komponent tomonidan ta'minlanadi. Shunga qaramay, integral komponent o'z koeffitsienti noto'g'ri tanlangan bo'lsa, o'z-o'zidan salınmaya ham sabab bo'lishi mumkin.


Turli xil komponent
Differensiyalovchi komponent nazoratlangan o'zgarmaydigan o'zgaruvchan-likning o'zgarish tezligiga proportsionaldir va kelajakda prognoz qilinadigan maq-sadli qiymatdan chetga chiqish uchun mo'ljallangan. Shovqinlarni tashqi buzilish-lar yoki regulyatorning tizimga ta'siri kechikishi mumkin. PID tekshiruvining maq-sadi x ning boshqa bir qiymatini o'zgartirib, muayyan qiymat x ning belgilangan qiymatini saqlashdir. X0 ning qiymati atset nuqtasi (yoki sozlash nuqtasi, texnika-da) deb ataladi va e = (x0 - x) farqiga texnikada qoldiq (yoki [tartibga solish] xato-si deb nomlanadi), qiymatni belgilangan qiymatdan. U regulyatorining chiqishi uchta muddatga belgilanadi:

Bu erda Kp, Ki, Kd regulyatorning mutanosib, integral va differentsiatsiya-lashgan qismlariga ega bo'ladi.
PID tekshirgichlari uchun ko'plab sozlash usullari chiqish signali uchun bir oz farqli formuladan foydalanadi, unda integral va differentsiatsiyalashgan kompo-nentlar ham mutanosib daromad bilan ko'payadi:

Chiqish signalini hisoblash uslubini alohida amalga oshirishda tenglama quyidagi shaklni oladi:


Dasturiy ta'minotni amalga oshirishda hisoblarni optimallashtirish uchun takroriy formulaga o'ting: