| 2. Əks əlaqə prinsipi. Meyletməyə görə tənzimləmə (Polzunov (1765) – Uatt (1784) prinsipi). Əvvəldə deyildiyi kimi, tənzimləmənin əsas məsələsi y çıxış kəmiyyətinin tapşırıq siqnalını mümkün qədər dəqiq izləməsini təmin etməkdən ibarətdir. Əgər obyektin modeli dəqiq məlumdursa, həyəcanlandırıcı təsir olmadığı halda bu məsələni açıq idarəetmə prinsipindən istifadə etməklə, şəkil 7.5-də göstərildiyi kimi, birbaşa dövrəyə tənzimləyici qoşmaqla həll etməyə cəhd etmək olar.
Şəkildən göründüyü kimi, bu halda T - tənzimləyicisinin köməyi ilə yalnız (1-3) idarə kanalının dinamikasına təsir göstərib çıxışı arzu olunan qanun üzrə dəyişdirmək olar.
Şəkil 7.5.
Tənzimləyici (2-3) həyəcanlandırıcı təsir kanalına təsir göstərə bildiyindən f-in tənzimlənən kəmiyyət olan y çıxışına ziyanlı təsirinin qarşısını ala bilmir.
Шякил 6.9
Bu çatışmamazlığı aradan qaldırmaq üçün əks əlaqə prinsipindən istifadə edirlər. Bu prinsipin məlumat əsasını y kəmiyyətinin ölçülüb tapşırıq ilə müqayisə edilərək nəticənin tənzimləyicidə istifadə olunması təşkil edir (şəkil 7.6).
Xəta və ya meyl adlanan yeni göstəricisi f-in dəyişməsi haqqında dolayı məlumata malik olub, gec də olsa onun təsirini aradan qaldırmağa imkan verir. Xəta ümumiləşdirilmiş göstərici olub sistemdə baş verən istənilən dəyişikliyi özündə əks etdirir. Bu halda (1.1) idarə operatoru şəklində
Şəkil 7.6.
yazılır. Bu səbəbdən əks əlaqə prinsipi meyletməyə görə tənzimləmə prinsipi də adlanır. Adətən idarə qanununda təkcə -nun özündən deyil, onun törəmə və inteqralından da istifadə edirlər:
Əks əlaqə prinsipi bütün üstünlüklərinə baxmayaraq daxilən çox ziddiyətlidir. Belə ki, bu prinsip əsasında fəaliyyət göstərdikdə f-in ziyanlı təsirini ləğv etməzdən əvvəl, onun meydana çıxmasına yol verilir.
Dostları ilə paylaş: |
