Cahier des charges du système insa

FC6 : Normes
FC7 : La manipulation devra survivre plusieurs promotions d’étudiants et pour cela devra comporter des systèmes de prévention de pannes permettant d’éviter l’endommagement du matériel.
FC8 : Il est nécessaire de mutualiser les constituants des deux systèmes étudiés afin de minimiser les coûts et de bénéficier d’une manipulation similaire dans les deux lieux d’apprentissage.
Hierarchisation
Table de tri

A : FP1

B : FP2

C : FP3

D : FC1

E : FC2

F : FC3

G : FC4

H : FC5

I : FC6

J : FC7

K : FC8

Total

%

A : FP1

A2

A2

A3

A2

A2

A2

A1

A3

A1

18

21%

B : FP2

B2

B3

B2

B2

B2

B1

B3

B1

16

19%

C : FP3

C3

C2

C2

C2

C1

C3

C1

14

17%

D : FC1

E1

E1

D2

H2

D1

K2

3

4%

E : FC2

E2

E2

H1

E2

K1

8

10%

F : FC3

G2

H1

F2

K3

2

2%

G : FC4

H2

J2

K2

2

2%

H : FC5

H2

K2

8

10%

I : FC6

J : FC7

K1

2

2%

K : FC8

11

13%

84

100%

Histogramme des fonctions


Quantification par critère d’appréciation – INSA Strasbourg

Fonction Générale	N	Composantes	Critère d'appréciation	Niveau Exigible	Flexibilité	Commentaires
					0 -> 3
Acheminer les pièces	FP1	Rapidité	Vitesse de convoyage	5m/min	1
			Rampe d'accélération	f(géométrie)
		Capacité	Poids total	5 Kg	1
			Nombre de pièces	10 en série	2	Grand (susceptible de chgmt)
Indexer la position d'arrivée	FP2	Précision	Position dans le plan	+/- 1mm	0
		Répétitivité	% d'erreur d'indexage	2%	1	Variation autour de la position à atteindre (dispertion)
Synchroniser	FP3	Assurer une chaîne	Traitement parallèle	Présent
		Cadence	Nb_pièce/min	0,5	1
Gérer l'énergie	FC1	Distribution	Équilibrage des phases	+/- 10 %
		Sécurité	Protection Homme & Matériel	Présente	0
Assurer la flexibilité d'utilisation	FC2	Diversité	Nb de manipulation	3	1
Permettre l'évolution	FC3	Adaptabilité	Coût des changements	500 €	2
Traiter plusieurs pièces	FC4	Types différents	Nombre de types traités	2	0
Sécuriser la manipulation	FC5	Environnement	Barrières immatérielles	Présente	0
Respecter les normes	FC6	Normes …
Assurer la robustesse	FC7	Dimensionnement	coefficient de sécurité	2	2	Révisé à la baisse
Mutualiser le matériel	FC8	Prix de revient	Factures / manipulation	2 500 €	2	Sous-évalué à ce stade
Flexibilité	Niveau	Taux d'échange	Commentaires
	0	0%	Les conditions spécifiées ne peuvent être mises en cause en aucun cas.
	1	0 à 10%	Le client demande que la fonction soit vraiment réalisée. La discussion n'est pas souhaitée sauf sur proposition dûment justifiée du concepteur
	2	50%	Le demandeur souhaite moyennement la réalisation de la fonction. Il est ouvert à toutes propositions, la discussion est souhaitée.
	3	100%	Le demandeur n'accorde que peu d'importance à la fonction (qui n'est mentionnée qu'à titre indicatif)

Quantification par critère d’appréciation – Marcel Rudloff

Fonction Générale	N	Composantes	Critère d'appréciation	Niveau Exigible	Flexibilité	Commentaires
					0 -> 3
Acheminer les pièces	FP1	Rapidité	Vitesse de convoyage	5m/min	2
			Rampe d'accélération	f(géométrie)	2
		Capacité	Poids total	5 Kg	2
			Nombre de pièces	10 en série	2
Indexer la position d'arrivée	FP2	Précision	Position dans le plan	+/- 1mm	2
		Répétitivité	% d'erreur d'indexage	2%	1
Synchroniser	FP3	Assurer une chaîne	Traitement parallèle	Présent
		Cadence	Nb_pièce/min	0,5	2
Gérer l'énergie	FC1	Distribution	Équilibrage des phases	+/- 10 %
		Sécurité	Protection Homme & Matériel	Présente	1
Assurer la flexibilité d'utilisation	FC2	Diversité	Nb de manipulation	3	2
Permettre l'évolution	FC3	Adaptabilité	Coût des changements	500 €	2
Traiter plusieurs pièces	FC4	Types différents	Nombre de types traités	2	2
Sécuriser la manipulation	FC5	Environnement	Barrières immatérielles	Présente	3
Respecter les normes	FC6	Normes …			1
Assurer la robustesse	FC7	Dimensionnement	coefficient de sécurité	2,5	1
Mutualiser le matériel	FC8	Prix de revient	Factures / manipulation	2 500 €	1
Flexibilité	Niveau	Taux d'échange	Commentaires
	0	0%	Les conditions spécifiées ne peuvent être mises en cause en aucun cas.
	1	0 à 10%	Le client demande que la fonction soit vraiment réalisée. La discussion n'est pas souhaitée sauf sur proposition dûment justifiée du concepteur
	2	50%	Le demandeur souhaite moyennement la réalisation de la fonction. Il est ouvert à toutes propositions, la discussion est souhaitée.
	3	100%	Le demandeur n'accorde que peu d'importance à la fonction (qui n'est mentionnée qu'à titre indicatif)

Environnement
Caractérisation de la manipulation INSA

Robot : LR Mate 200i

Baie de Commande : R-J3iB Controller
Butées articulaires

J1 : R : 320°

J2 : R : 185°

J3 : R : 316°

J4 : R : 380°

J5 : R : 240°

J6 : R : 720°
Zone de travail :


Robot : M6iB

Baie de Commande : ?
Butées articulaires

J1 : R : 340°

J2 : R : 250°

J3 : R : 315°

J4 : R : 380°

J5 : R : 280°

J6 : R : 720°
Zone de travail :


Caractérisation de la manipulation Lycée Rudloff

Robot : GMFanuc L-100

Baie de Commande : Karel R-H Controller




Butées articulaires

J1 : R : 200°

J2 : R : 60°

J3 : P : 1200mm (butée reglable)

J4 : R : 360°

J5 : R : 360°

Zone de travail :

Auteur : BURY Hervé /