E=M6 Présentation Programmeurs fallet laurent

E=M6 Présentation Programmeurs

• FALLET Laurent

• HURAY Guillaume

• MALLET Grégory

Les programmeurs

Principe de fonctionnement du robot (1)

• Gérer 7 capteurs en entrée :

• - 4 capteurs de ligne

• - 1 Barrière infrarouge

• - 1 Capteur de couleur

• - 1 Capteur de proximité

• Pour contrôler 3 moteurs en sortie :

• 2 moteurs pour le déplacement

• 1 moteur pour la pince qui retourne les palets

Principe de fonctionnement du robot (2)

• Déplacement aléatoire

• Robot immobile pendant 3 sec Recule et change de direction
• Retournement ou non d’un palet selon sa couleur après détection :
• Soit le palet est retourné et évacué à l’arrière du robot
• Soit il passe sous le robot en restant sur la même couleur

Le robot!

Rôle des programmeurs dans l’équipe

• Rôle central : interactions avec tous les autres groupes :

• Capteurs
• Moteurs
• Canons

• Communication impérative pour connaître et utiliser au mieux les différentes parties du robot

Matériel à notre disposition

• Automates NAIS de chez Matsushita :

• Fiables
• Logiciel de programmation FPWin Pro dont la prise en main n’est pas immédiate :
• Rendez vous à Paris avec un programmeur qui nous a conseillés
• Communication par mail

Matériel à notre disposition

• Robot équipé de capteur de lignes et de contact pour tester le déplacement

• Prototype final : opérationnel tardivement (qqes jours avant le concours) et ayant un comportement différent du prototype :

• Moteurs plus rapides
• Poids beaucoup plus important
• Plus d’inertie

Mini ROBI, station de test

Programmation en Grafcet

• Simplicité

• Langage visuel et déboguage facilité par le « mode en ligne »

• Efficacité

• Lourdeur des programmes complexes

• Vue d’ensemble peu pratique

Vue finale du robot

• Etat fonctionnel :

• Résolution de bugs dans des situations particulières:
• Destruction d’une pile de palets
• Palets bloqués contre le bord de la table
• Palets sur la tranche au départ

Travail Annexe

• Rehausser la cote du Robot EP-ASI-Méca

• Mise en place d’un site Web
• http://em6.insa-rouen.fr/
• Inscription dans le WebRing « Robotique »
• Mise en place, projet à long terme

Ambiance sur place

• Résoudre des problèmes en urgence (bugs découverts et réglés entre 2 matchs)

• Emulation par les autres équipes

• Match contre l’INSA de Toulouse

• De bonnes idées à récupérer…

Conclusion

• Expérience très enrichissante

• Instructive : réalisation d’un projet concret avec un résultat positif
• Stressante : Moments de doute quand au retard pris dans l’avancement du projet :
• Attente des autres parties pour pouvoir faire les tests sur le prototype final
• Amusante : Phase finale dans une ambiance très positive

• 22èmes tout de même!

L’équipe