Genel robot kuralları
Yüklə 83,62 Kb.
|
 Genel robot kuralları
Bir robotta tüm basit sistemler bulunmak zorundadır.Oyunun bir parçası olmak için güç, iletişim, kontrol ve hareket fonksiyonları olmalıdır.Robot first strongholdda yarışmak için dizayn edilmiş olmalı Robotun tampon alanı içerisinde bir şase çevresi bulunmalıdır. Bu bölge içerisinde robotun sabit,eklemsiz ve hareket etmeyen bölgeleri bulunmalıdır.635milimetreden küçük olan çıkıntılar (örn:somun kafaları,sabitleyici uçları ve benzeri)şase çevresinin bir parçası kabul edilmemektedir. A: Robotun şase çevresinin toplam uzunluğu 304.8 santimetreyi aşmamalıdır. B: Robotun tamamı şase çevresinden 38.1 santimetreden daha uzakta parça bulundurmamalıdır. C: Robotun BAŞLANGIÇ konfigürasyon* boyu 137.16 santimetreyi aşmamalıdır. (G17 sayesinde robot maç içerisindeyken bu yükseklik sınırını aşabilir) Başlangıç konfigürasyonunda* robotun herhangi bir parçası robot şasesinin dikey sınırlarının dışına çıkmamalıdır.(yukarıda açıklanan küçük çıkıntılar haricinde) *başlangıç konfigürasyonu: robotun maç başlangıcındaki duruşu Robotun ağırlığı 54.43 kilogramı geçmemelidir, ağırlık ölçümü sırasında robotun tüm parçaları ve farklı konfigürasyonlarda kulanılıcak mekanizmaları da birlikte ölçülmektedir. Hareket cihazları sahaya zarar verecekmateryeller içermemelidir (örn: set plastik,metal,zımpara kağıdı,metal dişler vb.) Robotlar kapalı durumdayken üstünden saha parçaları ve toplar alınabilmeli. Güvenlik ve hasar önlemi Rbotun küçük çıkıntıları saha elementlerine veya insanlara zarar verme ihtimasline sahip olmamlı Robot zararlı materyallerden üretilmemelidir veya diğer robotların çalışmasını önlememlidir Bütçe sınırlaması Robotta bulunan tüm itemler 4 bin doları geçmemelidir. Kit itemleri ve 5 dolardan ucuz parçalar bu sınırlamadan etkilenmemktedir. Bireysel olmayan ve kit itemi olmayan parçalar 400 dolardan pahalı olmalıdır. Toplu item alınıyor ise toplam fiyat 400 doları geçebilir,ancak bu hiç bi bireysel parça 400 doları ngeçmiyor ise geçerlidir Bir itemin fiyat belgeleme çizelgesi fiyatı market fiyatı ve işçiliğe göre hesplanmalıdır, takım üyelerinin işçiliği, diğer takımların üyelerinin işçiliği ve etkinliğin sağladığı atölye işçilikleri sayılmamktadır. (takımın üyesi olan sponsor çalışanlarıda dahildir) kickofftan önce üretilen fiziksel parçalara izin verilmemektedir. İstisnalar içerisinde:operatör konsolu,tamponlar,batarya montajı ve motor gibi itemler bulunmaktadır. Yazılım ve elektronik/mekanik dizaynlar eğer kikckofftan önce kaynak dosyaları halka açık ise kullanıma izin verilir. Robotun diğer konfigürasyonları için kullanılıcak olan itemler dahil tüm roıbot parçaları mühürlü bir şekilde paketlenmelidir. 11:59 lokal saatinde 23 şubat 2016 tarihine kadar olmadlıdır. Robotu bitirme günüdür. Takımlşar şu zamanlarda paketlenmiş robot elementlerine dokunmamalıdır: İnşa bnitiş ve etkinlik başlangıç zamanı arasında Kendi etkinlik periyodları arasında Katıldıklaır etkinliklerin pit saatleri dışında Şu zamanlarda ek zaman tanınmaktadır. Kickofftan sonra, yazılım geliştirmesi konusunda zaman kısıtlaması yoktur Etkinliğe katılmadıklşarı günlerde, 18. Kuraldaki itemler ve 18. Kuraldan muaf olan itemlerin geliştirilmesi serbesttir, robot ile arabirim açılmadığı sürece. 2 günlük etkinliğe katılan takımlar Materyel kullanmı K17:kayganlaştırıcılar sadece robotun iç parçalarında kullanılabilir, arena veya diğer robotlara bulaşmamalıdırlar. K18:bir etkinlikte, takımlar 13.60 kg nin altında olduğu sürece paketlenmemiş fabrikasyon eşyalarını robotlerını geliştirmek veya tamir etmek için kulanabilir, aynı anda diğer takımlardan izin alarak onların parçalarınıda kullanabilir. Bu eşyalar sadece mekana robolta beraber takımk gelirken getirilebilir ve robotun ağırlık ölçününde tartılmazlar. 2 günlük etkinliklere katılan takımlar için bu eşyalar robot erişim periyodunda getirilebilir ama yinede total ağırlık 13.60 kg yi heçmemelidir. Robot erişim periyodunda üretilmiş ve robotla beraber paketlenmiş olan itemler bu sınırlamadan muaftır. Bu limitten muraf olan itemler operatör konsolu ve batarya montajlarıdır. TAMPON KURALLARI K19: robotları ramponlar ile robotun çerçeve çevresinin rüm dış köşelerini korumalıdır. Optimal koruma için bir kenarda en az 20.32 cmm tampon bulunmalıdır. Eğer bi kenar 20.32 cm dewn kısa ise o kenarın tamamı tampon ile korunmalıdır. Robbot yvarlak bir kenar buluduruyor ise, o kenar sınırsız köşe bulunduruyor olarak sayılır. K20:Her tampon seti, (her çeşit sabitlyici veya robot ile tamponu birbirine bağlayan yapı dahil) toplam 9.07 kg yi geçmemelidir. K21: Tamponlar şu şekilde yapılmalıdır. A: en az 1.9 cm derinliğine ve 12.7 cm yüksekliğinde kontrplak veya başka katı,güçlü bir tahta ile desteklenmelidir. Tahta materyalde küçük açıklıklar ve etkileşim deliklerine izin verilmektedir, tamponun tamponun yapısal dayanıklılığını etkilemedikleri sürece. B: 21:A,E,F ve G alt kurallarında katı parçalar şasi çevresinden 2.54 cm den fazla dışarı çıkmadıkları sürece kullanılabilir, bu sınırlamaya küçük çıkıntılar girmez. C:darbe emici olarak tamnponda en az 6.35 cm çapında dairesel,altıgen veya taçyaprağı şeklinde bir çift “havuz makarnası” (katı veya içi boş) parçalar darbe emişi için kullanılabilir. Robotta kullanılan tüm havuz makarnaları aynı çapa, enine kesite ve yoğunluğa sahip olmalıdır. Darbe emici materyel tahta materyelden maksimum 6.35 cm ye kadar uzanabilir. Kumaş kaplamaya yardımcı olmak n için darbe emici materyeldi tahtaya sabitlemek için yumuşak sabitleyiciler kullanılabilir, darbe emi,cinin şekillerini aşırı derecede değiştirmedikleri sürece (örn, bantın darbe emiciyi sıkıp bükmesi) D: tampon dayanıklı,ve prpzsüz bir kumaş ile kaplanmalıdır.(birdan fazla kumaş katmanı ve dikişler kabul edilmektedir, 27. Kurala uymak için gerekiyorsa, tabiki ddarbe emicinin şekli aşırı derecede bozulmadığı sürece) Tampondaki kumaş kaplama tamponun tüm tahta ve yumuşak parçalarını kaplamalı, ve düz kırmızı veya mavi renkte olmalıdır, üstlerindeki tek işaretler takım numarası olabilir. E:isteğe bağlı olarak köşeleri birbirine sabitlemek içim aluminum materyel (zımba, vida) kullanılabilir. F:tamponları birbirine bağlamak için aluminum dirsekler (açılı veya metal levha) kullanılabilir. G:Tampon şasi çevresine güçlü bir sabitleme sistemi ile sıkı ve dayanıklı bir bağlantı kurmalıdır. (örn: bantla üstünden geçilmemeli, veya kablo bağı kullanılmamalıdır.)sabitleme sistemi şiddetli darbelere dayanacak şekilde üretilmelidir. Tüm çıkarılabilir sabitleyiciler (cıvata,kilitleme pinleri) tamponun bir parçası sayılır. K22: Tampon,tampon bölgesinin içinde bulunmalıdır(tampon bölgesi şase çevresinin 10 cm dışını kaplayan hacim) K23:Tamponlar eklemli olmamalıdır (Şase çevresine göre) K24:Tamponun köşe bağlantıları havuz makarnası materyali ile doldurulmalıdır.Veya yumuşak materyal ile K25:Tüm tampon (sadece kaplama değil)hızlı ve kolay bir kurulum ve çıkarmaya sahip olacak şekilde dizayn edilmeli,inceleme ve tartmak için K26:Tamponlar robot çerçevesi tarafından desteklenmeli.Desteklenmiş sayılmaları için tamponun sonlarının minimum 1.2 cmi şase çevresi değmelidir. Ek olarak tüm tahta parça ve şase arasındaki her boşluk 0.6 cmden derin olmamalı ve 20 cmden geniş olmamalıdır. K27:Tüm robotlar kırmızı veya mavi tamponlarını ittifak renklerine uyacak şekilde göstermelidir. K28:Takım numaraları sahanın her tarafından görülebilecek bir şekilde tamponlarda yazılmalıdır. A: Takım numaraları En az 10 cm yüksekliğinde en az 1.2 cm puntoya sahip ve ya beyaz renge veya beyaz dış kaplamaya sahip olmalıdır. B:160 dereceden az açıya sahip köşelerden geçmemelidir. Motor VE AKTÜATÖRLER K29:Aşağıdaki çizelgede 2016 FIRST Robotics Competition robotlarının kullanabileceği motor ve aktüatörler: Kit de verilen parçalar da dahildir. PWM COTS servos K30:integral mekanik parçalar ve elektriksel sistemler modifiye edilmemelidir. Robotta kullanılan Motor,servo ve elektrik solenoidler hiçbir şekilde modifiye edilmemelidir. İstisnalar şöyledir: A:montaj dirsewkleri ve çıkış şaftları/arayüzleri motorla fiziksel bağlantıyı kolaylaştırmak için modifiye edilmesi. B:elektriksel giriş uçları gerekli uzunluğa kesilebilir, ve fazladan bağlantyı verye bölünmeler eklenebilir. C:pencere motorlarındaki kilit pinleri çıkarılabilir D:kapı,pencere,koltuk ve silicek vede fırçalı motorların bağlantı kutuları çıkarılabilir. E:servolar yapımcının dediği gibi modifiye edilebilir (örn, sonsuza dek dönmesi için programlanması) GÜÇ DAĞITIMI K31: robotun tek yasal elektriksel enerji kaynağı robotun aküsü olmalıdır Akü akmayan SLA aküsü olnalıdır ve şuı özelliklere sahip olmalıdır. A: nominal voltaj: 12V B:20 saatlik deşarjda nominal kapasite:minimum 17Ah maximum 18.2Ah C:şekil, dikdörtgensel D:nominal boyutlar:18 cm x 7.6 cm x 16.7 cm olmalıdır. (+/- 2.54 cm her boyut için) E:nomnail ağırlık 4.98 ile 6.57 kg arasında olmalıdır. F: terminaller somun ve cıvata stilinde olmalıdır. Ek olarak 1. El bilgisayarlar,kameralr veya benzeri cihazların bataryalarına izinn verilmektedir (gopro kamerlaarı, laptop bataryaları vsvs.) ama sadece o cihaza enerji veriyorlar ise ve tüm usb ve benzeri bağlantıları robota sabitlewnmiş ise. K32:güç verselerde vermeselerde kural 31de izin verilenler dışında herhangi akü veya batarya kullanılamaz. K33:robot hangi yöne dönerse dönsün akü düşmemelidir. (ters dönmesi dahil) ve güvenli halde olmalıdır. K34:robotun üzerindeki akü,elektriksel terminaller ve bağlantılar,ve herhangi bir tele bağlanan herşey insulasyonlu olmalıdır (elektrik geçirmemelidir) K35:robotta kullanılan elektriksel güçlü olmayan enerji kaynaklar altta verilen kaynaklardan gelebilir A: pneumatik sistemlerdeki sıkıştırılmış hava (kural 79 ve 90 e uyarak) B:robotun ağırıl merkezindeki bir değişim C:Kapalı göngüdeki gaz şokları ve D:Hava ile doludurlmuş (pneumatik) tekerlekler. APP bağlayıcıları, 120 amperlik şalterlr, güç dağıtım boardu 12VDC robot aküsü ve app konektörleri minimum 6AWG tel ile bağlanmalıdır. K37:Kural 42 ve 44 te belirtilen devreler hariç tüm devreler sadece bir çift 12VDS WAGO konnektörlerine bağlı olmalı ve güç almalıdır,M6 kapak vidaları kullanılamaz. K38:tüm tel,kablo ve elektrişksel cihazlar (kontol sistem pasrçaları dahil) robot şasisinden elektriksel olarak izole olmalıdır. Robot şasisi hiçbir şekilde hiçbir elektriksel akım taşımak için kullanılmamalıdır. K39:120 amperlik şalter robotun dışından kolaylıkla ulaşılabilir olmalıdır ve bu robotun üzerinde olmasına izin verilen tek 120 amperlik şalterdir. (şalterin yerinin robotun üzerinde bir şekilde belirtilmesi önerilir. K40:güç dağıtım paneli ve tüm şalterler inceleme için koalyca görülebilir olmalıdır K41:aktüatör olmayan tüm elektriksel parçalar veya çekirdek kontol sistemleri özel yapım devre sayılmnaktadır, özel yapım devreler 24 voltu geçecek enerji üretmemelidir. K42:Roborio güç girişi güç dağıtım paneli üzerinde adanmış olan güç kaynağı nterminallerine bağlı olmalıdır. Bu terminallere başka hiçbir yük bağlanmamalıdır. K43: kablosuz güç köprüleri direk tolarak 12V 2A değrlereine sahip cross the roead elektronik voltaj regülatöründen güç almalıdır. Ve o termianllere bağlanan tek yük olmalıdır. K44:kablosuz güç köprüsüne güç sağlayan voltaj regülasyon modülü güç dağıtım panelin sonundaki terminallere bağlı olmalı, ve panelin yanlarındaki WAGO konnektörlerine bağlı olmamalıdır. (Single cross road electornics penumatik kontrol modülleri istisnadır.) ve o terminallerde başka yük olmamalıdır. K45:GDP (güç dağıtım paneli) deki her WAGO konnektörlerine sadece 1 tel bağlanmalıdır. K46:GDP’de kullanılmasına izin verilen tek şalterler : A:Snap Action VB3-A Series, terminal style F57 B:Snap Action MX5-A40 K47:GDP içinde kullanılan sigortalar sadece işlevsel olarak aynı sigortalar ile değiştirilmelidir. K48:Her dal devre sadece GDP de bulunan bir şaltere bağlı olmalıdır.o devrelere bağlı olan şalterlere başka elektriksel yük bağlanmamlıdır.
K49:Tüm devreler doğeu boyutlardaki izole teller ile bağlı olmalıdır. 
Aygıt yöneticisi tarafından önerilen veya orijinal olatrak aygıta bağlı olan teller kendinden standart sayılır ve 49. Kuraldan muaftır. K50:Dal devreler COTS bağlantılarını , birleştirilmiş kabloları COTS esnek,yuvarlanan,kayan temaslarını,COTS temas bileziklerini içerebilir eğer tüm elektriksel yol düzgün ölçülenmiş ve sınıflandırılmış elementlerden oluşturuluyor ise. K51:Sabit polariteye sahip tüm sinyal seviyesi olmayan teller(röle modül çıkışları,motor kontrolleri ve sensörler hariç)tüm boyları boyunca üretici tarafınca rengi kodlanmış olmalıdır. A:Kırmızı,sarı,beyaz,kahverengi,veya çizgili siyah Konektörlerin pozitif tarafta (örnek:+24VDC,+12VDC,+5VDC,ve benzeri) B:Siyah veya mavi Konektörlerin genel veya negatif taraftında olmalıdır. (-) Yasal aygıtlara kendiliğinden bağlı olan kablolar K51’den muaftır. K52:Servo,fan ve harddrive motorları dışında tüm aktüatörler güç regülatörlerine bağlı olmak zorundadır. Robotun üstünde sadece aşağıda listelenen güç regülatörleri kullanılabilir: A. Motor Kontrolörü i. Jaguar Motor Controller (P/N: MDL-BDC, MDL-BDC24, and 217-3367) ii. SD540 Motor Controller (P/N: SD540x1, SD540x2, SD540x4) iii. Spark Motor Controller (P/N: REV-11-1200) iv. Talon Motor Controller (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR, and am-2195) v. Talon SRX Motor Controller (P/N: 217-8080), equipped with firmware version 0.28 or newer if using via PWM. See R59 if using via CAN. vi. Victor 884 Motor Controller (P/N: VICTOR-884-12/12) vii. Victor 888 Motor Controller (P/N: 217-2769) viii. Victor SP Motor Controller (P/N: 217-9090)
K53:Her güç regülatörü aşağıdaki tabloda verilen elektriksel yükü kontrol etmelidir.(Zıttı söylenmediği sürece) Her güç regülatörü sadece bir adet elektriksel yükü kontrol etmelidir. 
** birden fazla düşük yük kullanan pneumatic solenoid valfler , elektrik solenoidler veya özel yapım devreler bir röle modülüne bağlanabilir.Bu sayede bir relay modülü aynı anda birden fazla pneumatic aksiyonu veya özel yapım devreyi çalıştırabilir.Başka hiçbir elektrik yükü başka hiçbir röle modülüne bu şekilde bağlanamaz K54:Servolar roboRIO daki PWM portlarına ya direk olarak veya WCP spartan sensör panellerindeki PWM portları üzerinden bağlanmak zorundadır.MXP,motor kontrolleri veya röle modüllerine bağlanamazdır. K55:Özel yapım devreler robot bataryası,GDP,motor kontrolleri röleler.motorlar ve aktüatörler , pneumatic selonoid valfler veya robot kontrol sisteminin diğer elementlerinin arasındaki güç yollarını direkt olarak etkilememelidir. Robotun elektriksel sistemine bağlanan yüksek alternatif akım direnci voltaj izleme özel yapım devreleri veya düşük alternatif akım ,akım devrelerine izin verilmektedir.Robotun dışarı çıkardığı akım üzerindeki etkisi önemsiz olduğu sürece Motor veya PWM uçlarına sinyal gürültü filtresi koyulabilir. Bu tip filtreler özel yapım filtreler sayılmamaktadır ve 55 ve 73. Kuralların sınırlamalarından muaftır. Kabul edilebilir sinyal filtreleri tamamen izole olmalı ve aşağıdakilerden biri olmalıdır.
Kontrol, komut ve sinyal sistemi K56:Robotlar FRC_2016_v19 and firmware v3.0.0. yazılımını kullanan bir adet roboRIO (P/N:am3000) tarafından kontrol edilmelidir.[Komutlar roboRIO dan çıktığı ve kontrol edildiği sürece ikincil işlemciler kullanılabilir.] K57:Doğru bir şekilde şifrelenmiş ve şifre anahtarı kullanan Bir adet OpenMesh Kablosuz köprü (P/N: OM5P-AN) robota ve robot ile iletişim kurmanın maç içindeki tek yoludur. K58:Kablosuz köprü roboRIO internet portuna direkt veya CAT5 kablosu ile bağlanmalıdır. K59:Ethernet bağlantısı olan diğer birinci el parçalar veya özel devreler kablosuz köprüde bulunan diğer boş Ethernet portlarına bağlanabilir.Ama 1100-1200 portlarını kullanarak udp paketi gönderemez veya alamazlar (1130 ve 1140 portları bu kuraldan muaftır) K60:Operatör konsolu ve robot arasındaki bağlantı aşşağıdakiler ile sınırlandırılmıştır: A. Ağ Portları:
Takımlar portları istediği gibi kullanabilirler.(Örnek olarak TCP1180 robot ve DS arasında veri paylaşımı için kullanılabilir eğer takım usbde kamera kullanmıyor ise) Ama bu sınırlamalara uymak zorundalardır B.Bant genişliği saniyede 7 megabitten daha fazla olmamalıdır K61:roboRIO sürücü istasyon yazılımı ve kablosuz köprü doğru takım numarasına karşılık vericek şekilde olmalıdır. K62:Tüm sinyaller operatör konsolundan çıkmalı ve robota Arena Ethernet ağı üzerinden iletilmelidir. K63:K57 ve K62 dışında hiçbir kablosuz bağlantı robot arasında veya içinde iletişim kurmak için kullanılmamalıdır.(örn. Eski yarışmalarda kullanılan radyo modemleri veya aktif bluetooth aygıtları yarışma süresince robotta kullanılamaz.) K64:Kablosuz köprü robotun üzerine gösterge ışıkları Arena personeli tarafından görülebilecek şekilde monte edilmelidir. (Takımların kablosuz köprüyü sinyal gürültüsü üreten parçalardan uzağa monte etmesi önerilir.) K65:Robotta en az bir en fazla iki durum robot sinyal ışıkları kullanılabilir(P/N: 855PB-B12ME522). RSL= Robot sinyal ışıkları Tüm sinyal ışıkları: A:Robottan 91 cm uzakta önüne bakarken kolayca görünebilir olmalıdır. B:roboRIO’nun RSL kaynak terminallerine bağlanmalıdır. C:Işığın üzerindeki ”La” ve “Lb” terminallerinin arasına jumper koyup katı ışık operasyonu yapmalıdır. K66:Sürücü istasyon yazılımı, roboRIO,GDP,Pneumatic Kontrol Modülleri,voltaj regülatör modülleri,RSL’ler,120 amperlik şalterler,motor kontrolörleri,röle modülleri,kablosuz köprü ve bataryalar herhangi bir şekilde modifiye edilmemeli,üstünde oynama yapılmamalı veya ayarlanmamalıdır.(oynama yapmak:delmek,kesmek,makinelemek,tekrar kablolama,sökme vb. içerir) Aşağıdakiler bu kuraldan muaftır: A:roboRIO üzerinde kullanıcı tarafından programlanabilir kodlar modifiye edilebilir. B:Motor kontrolörleri klavuzlarındaki gibi kalibre edilebilir. C:Fanlar motor kontrolörlerine takılabilir.Ve güç giriş terminallerine bağlanabilir. D:Eğer kompresöre güç sağlıyor ise Spike H-Köprü Rölesi 20Amperlik tak çıkar şalterler ile değiştirilebilir. E:Teller,kablolar ve sinyal yolları aygıt üzerindeki standart bağlantı noktalarına bağlanabilirler. F:Sabitleyiciler (Yapıştırıcılar dahil)cihazı operatör konsolü veya robota bağlamak için veya kabloları cihaza sabitlemek için kullanılabilir. G:Isı iletimini iyileştirmek için termal arayüz kullanılabilir. H:Aygıtın amacını,bağlantı türünü,fonksiyonel özellikleri vb. belirtmek için etiketler kullanılabilir. I:Jumperlar varsayılan yerlerinden değiştirilebilir J:Jaguar motor kontrolöründeki limit switch jumperları çıkarılabilir ve özel yapım bir limit switch devresi konulabilir. K:aygıt yazılımı üreticinin sunduğu yazılım ile güncellenebilir. L:Victor SP veya Talon SRX in integral kabloları kesilebilir,soyulabilir ve/veya tellere bağlantılar eklenebilir. M:Aygıtlar performansları aynı kaldığı sürece tamir edilebilir. N:Talon SRZ data portunun kapağı çıkarılabilir. K67:12VDC güç veya röle modülü veya motor kontrolörü çıkışları roboRıo ya direkt olarak bağlanmamalıdır. (önceden belirtilmiş 12VDC girişi istisnadır) K68:Tüm röle modülleri,servolar,PWM motor kontrolörleri robori,odaki karşılıklı portlara bağlanmalıdır (röleler röle portuna, PWM ler PWM portuna vsvs) b(ya direkt olarak yada WCP Spartan Sensör Panelinden) veya yasal MXP bağlantıları ile bağlanmalıdır.Başka hiç bit kaynapın sinyalleri ile kontrol edilmemelidirler. K69:Eğer bir motor MXP ile kontrol ediliyor ise, onun güç regülasyon aygıtı aşağıdaki metodlardan biri kullanılarak bağlanmalıdır. A:PWM pinlerine direkt olarak B:PWM pinlerini uzatmak için kulanılan PASİF İLETKENLER ağı ile veya C:bir onaylanmış AKTİF AYGIT ile: i. Kauai Labs navX MXP ii. RCAL MXP Daughterboard iii. REV Robotics RIOduino iv. REV Robotics Digit paneli v. WCP Spartan Sensor paneli PASİF İLETKEN sadece ona uygulanan akımı iletmek amacı ile kullanılan aygıtlara denir. AKTİF CİHAZ dinamik olarak bir elektriksel enerji kaynağını kontrol eden veya/ve bir elektriksel enerji kaynağını dışardan bir uyarma ile çeviren cihaza denir. Bir “pasif iletken ağı” sadece PWM de kullanılan servo ve motor çıkış pinleri için geçerlidir, yani bir MXP pinine sensör bağlamak diğer mxp pinlerini K69-B halinde kullanmasını engellemez. K70:her bir Jaguar veya Talon SRX RoboRİO dan üretilen sinyal inputları ve ya bir PWM veya CAN-veri yolu içerinden geçen(veya birden fazla CAN-veriyolu aygıtından oluşan bir bağ ile) bir sinyal tarafından kontrol edilmelidir. Ama ikisi aynı anda aynı cihaza bağlanmamalıdır. Eğer CAN- veri yolu konfigürasyonu kullanılmış ise, cihazoj yazılımı en az aşağıdaki versiyonlara güncellenmiş olmalıdır: A. Grey Jaguars – v109 B. Black Jaguars – v109 C. Talon SRX – v1.01. (10.0 dan yüksek olmamalıdır.) K71:Her bir PCM roboRIO dan kaynaklanan bir sinyal ile kontrol edilmeli ve roboRIO dan gelen bir CAN-veri yolu bağlantısı ile (veya birden fazla CAN-veriyolu aygıtından oluşan bir bağ ile) kontrol edilmelidir ve her bir PCM en az 1.62 versiyonuna yükseltilmiş olmalıdır. K72:ODO CAB arayüzü roboRIO da bulunan bir CAN-veriyoluna bağlı olmalıdır. (veya birden fazla CAN-veriyolu aygıtından oluşan bir bağ ile) ve PDP yazılımı en az 1.37. versiyona güncellenmiş olmalıdır. K73:CAN-veriyolu roboRIO CAN portuna bağlanmış olmalıdır. A:ek switchler,sensör modülleri,özel yapım devreler,3. Parti modülleri ve benzeri de CAN-arayüzüne eklenebilir. B:roboRIO ve Jaguarlar,PDP,PCMler,ve/veya Talon-SRX ler arasındaki bağlantıya etki eden veya bağlantıları karıştıran hiçbir cihaza izin verilmemektedir. 4.11 PNEUMATİK SİSTEM K74:güvenlilik,inceleme,tutarlılık ve yapımcı yenilikçiliği karşılamak için 4.11 pneumatik sistem dışında belirtilen hiçbir pneumatik parçaya robot üzerinde izin verilmemektedir. K75:tüm pneumatik aygıtlar 1. El ve üreticileri tarafından en az 120psi ye kadar test edilmiş çalışma basıncıda olan parçalar olmalıdır (K77-D istisnadır) K76:tüm pneumatik bileşenler üretilme nedenleri olan orijinal değiştirimemiş durumlarında kullanılmalıdır istisnalar aşağıda belirtilmektedir: A:boru sistemleri kesilebilir B:pneumatik sistemlerin telleri kontrol sisteminin arayüzüne göre modifiyer edilebilir C:pneumatik bileşenlerin kendisinde olan montaj noktaları,rayları ve benzeriyerlere göre birleştirilmesi D:pneumatik silindirden herhangi bir montaj pilinin çıkarılması, montaj silindirinin kendisi modifiye edilmediği sürece. E:amaç,bağlantı türü,fonksiyonel performans vb şeyleri belirtme amaçlı etiketlemeler. R77:2016 FIRST Robotics Compeition robotları üzerinde kullanımına izin verilen pneumatik parçalar aşağıdakilerdir. A:Kit of Parts ta bulunan parçalar (R77-K dendiği gibi haricinde) B:KOP dekilere eşit fonksiyonlara sahip pneumatik basınç havalandırma tıkaç falfleri (parker PC609-2 ve MV709-2 önerilir) C:maksimum 3.8 NPT,BSPP veya BSPT port çapına sahip solenoid valfler D:maksimum çalışma basınçları 120psi den düşük olan solenoid valflere izin verilmektedir, fakat eğer kullanılır ise ek bir basınç rahatlatma valfi ana regülatör tarafında düşük basıncı korumak için koyulmalıdır. Basınç rahatlatma valfi solenoid valfin maksimum çalışma basıncından daha düşük bir basınç değerine ayarlanmış olmalıdır. E:ek pneumatik borular maksimum 4.87 cm iç çapa sahip oldulkarı sürece ve KOP parçalarına eşit fonksişyonlara sahip olduğu sürece kulanılabilir F:basınç dönüştürücüleri,basınç ölçerler,pasif akış kontrol valfleri (özellikle “iğne valf”),dağıtım borusuve bağlantı uydurucular. G:emniyet valfleri (K89 daki gereksinimlere uyduğu sürece) H:akıntı yönündeki basıncı rahatlatmak amacı ile kulanılan ve kapandığında atmosfer basıncına dengeleyen kapatma valfi (3 yönlü valf veya 3 yönlü egzos valf olarakta bilinir) I:maksimum 60 psi çıkış basıncına sahip basınç regülatörleri J:pneumatik silindirler, pneumatik doğrusal ve dögüsel aktüatörler K:pneumatik depolama tankları (whiteclipboard tankları P/N:AVT-PP-41 hariç) ve L:K79 a uyan kompresörler. K78:eğer pneumatik bileşenler kullanılmış iasw, aşağıdaki itemler pneumatik devrenin bir parçası olarak gereklidir ve bu bölümegöre kullanılmak zorundadır. A:kompresör B:doğru şekilde sabitlenmiş/monte edilmiş basınç rahatlatma valfleri. (nylon,pirinç,vsvs) C:nason basınç switch’i P/N SM-2B-115R/443 D:en az bir basınç havalandırma tıkacı E:”depolanmış” basınç ölçer (birincil regülatörden gelen akıntıya karşı) F:”çalışan” basonç ölçer (birincil rgulatörden gelen akıntıya doğru) G:”çalışan” basınç regülatörü K79: robottaki basınçlı hava bir ve sadece bir tek kompresör tarafından sağlanmalıdır, kompresör spesifikasyonları nominal 12VDC de 1.10 cfm akış oranını aşmamalıdır. K80:kompresör panonun dışında olabilir, ama yinede robot tarafından kontrol edilmek zorundadır. (kompresör robotada monte edilebilir, veya hava depolama tanklarında önceden sıkıştırılmış basınçlı havayı da kullanabilir.) (bu kuralın amacı takmların kompresörün dışarıda olmasından kaynaklanan ağpırlık avantajının kullanılabilmesine izin verilebilmesidir.) K81:robotta bulunan ”depolanmış” hava basıncı 120 psi dan yüksek olmamalıdır. Robot üzerinde kullanılan hiçbir basınçlı hava kaynağı robottan başka bir yerde depolanamaz. K82:robotta bulunan “çalışan” hava basıncı 60 psi dan yüksek olamaz ve tek bir birincil ayarlanabilir, tahliye edilebilir basınç regülatörü tarafından sağlanmalıdır. K83:sadece kompresör,tahliye/rahatlama valfi (P/N: 16-004-011),basınç switch’i, basınç ölçer,depolama tankları,tüpler,basınç dönüştürücüler ve bağlantı sabitleyiciler akıntı tersi regülatöre giden pneumatik devrede bulunabilir. K84:Basınç ölçerler regülatörün akışına doğru ve akışına karşı kolay görülebilecek yerlere “depolanmış” ve “çalışan” basınçları göstermesi için koyulmalıdır. K85:Eğer kompresör robotun üzerinde değil ise basınç ölçerler de robot dışına koyulabilir eğer diğer kurallara uyuluyor ise. K86:Eğer depolanmış basınç ölçer kompresör ile beraber robotun dışında ise sadece “çalışan” (60 psi veya daha az) hava robotun üzerinde depolanabilir.”Çalışan” basınç ölçer her zaman robotun üzerinde olmalıdır. K87:Tahliye valfi direkt kompresör üzerine bağlanmalı veya sert sabitleyiciler ile sabitlenmiş olmalıdır.(pirinç,naylon vb.) Ve çıkış portunda olmalıdır [Eğer robot dışında kompresör kullanılıyor ise robotun üzerinde ek bir tahliye valfi bulunmalıdır.] K88:Basınç switch gereksinimleri: A: Nason P/N: SM-2B-115R/443 olmalıdır. B:Pneumatic devrenin yüksek basınç tarafına bağlanmalıdır.(“depolanmış”basıncı algılaması için) C:Basınç switchinden çıkan iki tel de direkt olarak kompresörü kontrol eden PCM’nin basınç switch input’una bağlanmalıdır.Veya roboRIO ve Spike Rölesi ile kontrol ediliyor ise,roboRIO’ya D:Eğer roboRIO’ya bağlı ise, roboRIO switchin durumunu algılayacak bir şekilde programlanmalı.Sistemin aşırı basınç almasını engellemek için kontrol etmelidir. K89:Her bir basınç tahliye tıkacı: A:Pneumatic devreye öyle bir şekilde bağlanmalı ki,manuel olarak kontrol edildiğinde tüm basıncı makul bir hızda atmosfere boşaltabilmelidir.Ve, B:Robotun üzerinde kolay görülebilir ve ulaşılabilir bir yerde olmalıdır. Eğer kompresör robotun üzerinde değil ise,ek bir basınç tahliye tıkacı robotun dışındaki pneumatic devrenin yüksek basınç bölümüne kompresör ile beraber bağlanmalı. K90:Birden fazla valfin çıkışları beraber pompalanmalıdır. 4.12 OPERATÖR KONSOLU K91:National Instruments websitesinde sağlanan sürücü istasyon yazılımı,robota giden operasyon modu(OTOMATİK/TELEKONTROL) operasyon durumunu (AKTİF/DEAKTİF) ileten tek uygulama olmalıdır.Yazılım 16.0.1 yada daha yüksek olmalıdır. K92:Sürücü tarafından veya insan kullanıcı tarafından robota komut aktarmak için kullanılan operatör konsolu,bileşen setleri ve mekanizmaları kullanıcıya grafiksel bir görüntü olarak tanısal veriyi aktarmalıdır.Operatör konsolunda bulunmalıdır ki ekran inceleme ve maç sırasında kolayca görünebilmelidir. K93:Sürücü istasyon yazılımını içeren aygıtlar sadece alan yönetim sistemine kullanıcı istasyonunca sağlanan Ethernet kablosu ile etkileşime geçmelidir.Takımlar ALAN Ethernet kablolarını sürücü istasyonu aygıtlarına direkt olarak Ethernet kablosu veya tek port Ethernet dönüştürücüsü(dock istasyonu,usb Ethernet dönüştürücüsü,thunderbolt Ethernet dönüştürücüsü vb.) bağlanmalıdır.Operatör konsolundaki Ethernet portu kolayca ve hızlıca ulaşılabilir olmalıdır. K94:Operatör konsolu maksimum 152 cm uzunluğunda ve 35 santim derinliğinde olabilir.(Sürücüler tarafından maç süresince tutulan veya giyilen herhangi bir item istisnadır.) K95:ARENA tarafından sağlanan sistemler dışında hiçbir kablosuz iletişim formu operatör konsoluna veya operatör konsolu içerisine veya operatör konsoluna doğru iletişim için kullanılamaz. Yüklə 83,62 Kb. Dostları ilə paylaş:
|
