Nom et prénom

- Nom et prénom: Seifeddine MEJRI
- Laboratoire de thèse: Institut Pascal
- Directeur de thèse: Pascal RAY
- Date de soutenance: 8 Avril 2016
- Membres du jury:
M. Didier REMOND, Professeur des Universités, INSA Lyon
M. Gabriel ABBA, Professeur des Universités, ENSAM Metz
M. Joseph LARDIES, Professeur des Universités, FEMTO-ST
M. Jean-Philippe COSTES, Maitre de conférence HDR, ENSAM Cluny
M. Pascal RAY, Professeur des Universités, ENSMSE
M. Vincent GAGNOL, Maitre de conférences, Institut Pascal, IFMA
M. Thien-Phu LE, Maitre de conférences HDR, Institut Pascal, IFMA
M. Laurent SABOURIN, Maitre de conférences HDR, Institut Pascal, IFMA




- Titre de la thèse :
Identification et modélisation du comportement dynamique des robots d’usinage
- Résumé:
La robotisation des procédés d’usinage suscite l’intérêt des industriels en raison du grand espace de travail et le faible coût des robots par rapport aux machines-outils conventionnelles et la possibilité d’usiner des pièces de formes complexes. Cependant, la rigidité plus faible de la structure robotique favorise le déclenchement de phénomènes dynamiques liés à l’usinage sollicitant le robot en bout de l’outil qui dégradent la qualité de surface de la pièce usinée. L’objectif de ces travaux de thèse est de caractériser le comportement dynamique des robots en usinage. Ces travaux ont suivi une démarche en trois étapes : La modélisation d’un premier modèle considéré de référence où le robot est au repos. Ensuite l’identification du comportement dynamique du robot en service. Enfin, l’exploitation des modèles dynamiques du robot en vue de prédire la stabilité de coupe.

L’originalité de ces travaux porte sur le développement des méthodes d’identification modale opérationnelles. Elles permettent d’intégrer les conditions réelles d’usinage et d’élaborer des modèles plus précis que le premier modèle de connaissance sans être biaisés par l’effet des harmoniques de rotation de l’outil. Enfin, des préconisations sur le choix de configurations du robot et sur la direction des forces d’excitation sont proposées pour assurer la stabilité de la coupe lors de l’usinage robotisé.