)
0
(
dt
d
Rostlovchi
organ faqat
=0,
)
0
(
dt
d
;
=const bo’lgan holatigina
muvozanat holatida bo’lishi mumkin.
M-rostlagichni
rostlash kattaligi
Т
i
va
minimal ishga tushish signali -
=0,5G k
birl.uzg.
G-rostlanuvchi kattalikni ruxsat
etilgan chetga chiqishi
K-birlamchi o’zgarish koeffitsiyenti
v) D- qonun
Agar rostlovchi organni rostlanuvchi kattalikning
chetga chiqish tezligiga
siljitish holati mavjud bo’lsa, bu rostlashni D qonuni deyiladi:
dt
d
T
g
(5.10)
Agar rostlanuvchi kattalik stabillashgan bo’lsa, tarkibida differensial
rostlagich mavjud bo’lgan sistemaning rostlovchi organi qo’zgalmas bo’ladi. Agar
sistemada absolyut kattaligi bo’yicha o’zgarmas nomoslik bo’lsa, rostlagich unga
ta’sir ko’rsatmaydi. Rostlagich xarakatga kelishi
uchun rostlanuvchi kattalik
qandaydir tezlik bilan o’zgaruvchan chetga chiqishga ega bo’lishi kerak. Shuning
uchun amalda sof differensial qonuni amalga oshiruvchi rostlagichlarda
uchramaydi.
g) PD-rostlash qonuni. (9.9-rasm)
Bu holda PD rostlagich ishlab chiqaradigan ta’sir rostlanuvchan kattalikning
chetga chiqishiga va shu chetga chiqish tezligiga proporsionalligini bildiradi.
9.9-rasm. PD-rostlash qonunning grafik ko’rinishi (a) va uning
algoritmik
tuzilishi (b)
)
(
dt
d
T
M
k
g
)
(
2
2
dt
M
d
T
dt
d
k
dt
d
g
Rostlash qonuni formulasida proporsional tashkil etuvchi borligi ilgarilash
burchagini oshirish imkonini beradi. Bu rostlagichlar darak beruvchi proporsional
rostlagichlardir (predvareniye).
P-rostlagichlar ijro etuvchi mexanizmni rostlovchi
organini birmuncha
ilgarilash bilan rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish tezligiga proporsional
siljitadi.
Tg va Kr – rostlash kattaligi hisoblanadi.
Rostlanuvchi kattalikni chetga chiqish tezligi qancha kichik bo’lsa,
rostlanishni ilgarilash ta’siri xam shuncha kichik bo’ladi.
d) PI-rostlash qonuni (9.10-rasm)
9.10-rasm. PI rostlash qonuni grafik ko’rinishi (a) va uning algoritmik tuzilishi (b)
];
1
[
dt
T
K
и
p
]
)
1
(
[
Dostları ilə paylaş: