ye) PID –rostlash qonuni.
PID rostlagichlar uchun rostlovchi ta’sirning
miqdori rostlanuvchi
kattalikning berilgan qiymatidan chetga chiqishga,
shu chetga chiqishning
integrali va tezligiga proporsionaldir. Bu rostlagichlar darak beruvchi izodrom
rostlagichlar deyiladi va ular uchta sozlash kattaligiga ega: uzatish koeffitsiyenti –
Kr, izodrom vaqti-Тi, darak berish vaqti- Т
d
va
.
]
)
1
(
[
dt
d
T
dt
T
К
g
и
p
]
)
1
(
[
2
2
dt
d
T
T
dt
d
К
dt
d
g
и
p
(5.13)
9.11-rasm. PID–rostlash qonuni
Uzluksiz harakatga ega bo’lgan rostlagichlar
uchun rostlash qonunini
LERNER diagramasi bo’yicha aniqlash mumkin (9.12-rasm).
Т- ob’ektning vaqt doimiysi.
- kechikish vaqti
T
с
t - rostlash vaqti
рост
n
t
- Rostlanuvchi kattalikning mumkin bo’lgan turg’unlashgan
chetga chiqish
qiymati.
- hisoblangan tashqi ta’sir qiymati (raschetnaya vozmuщeniya)
G - kattalikning mumkin bo’lgan chetga chiqishlar qiymati.
Diagrammada shtrix bilan ko’rsatilgan qismini o’z ichiga oluvchi qiymatlar
rostlagichning qo’llanish sohasi hisoblanadi.
9.12-rasm. Uzluksiz harakatga ega bo’lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini
LERNER diagrammasi
Bu yerdan ko’rinadiki, hech bir rostlagich ikkilangan
kechikish vaqtidan
kam bo’lmagan rostlash vaqtiga ega emas
2
2
.
2<
c
<4 da maxsus tezkor rostlagichlar qo’llaniladi.
4<
c
<6da PID rostlagichlari, 6<
c
<10dan boshlab astatik rostlagichdan boshqa
barcha rostlagichlar qo’llanilishi mumkin.
c
da astatik rostlagichlar qo’llaniladi.
Rostlash prinsipining asosiy sharti rostlovchi ta’sirning kechikish vaqtining
vaqt doimiysiga munosabati
bilan aniqlanadi, ya’ni:
Т
1) Agar,
2
,
0
Т
bo’lsa, pozitsion rostlash qonuni ishlatiladi.
2)
1
Т
bo’lsa, maxsus o’ta sezgir rostlagichlar qo’llaniladi. (masalan: impulsli
rostlagichlar)
3)
1
...
2
,
0
T
bo’lsa, bir tekisda rostlash qo’llaniladi.(plavnoye regulirovaniye) bu
holda rostlovchi
signal kechikish vaqti,
10dan>6da>4>
Dostları ilə paylaş: