vujudga keltirish yo’li bilan bajariladi. P- proporsional bo’g’in qonuni bo’yicha
ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish uchun xemadagi ijrochi mexanizmning
proporsional bo’g’in orqali qayta bog’lanish zanjirini tuzish kerak (46-rasm).
9.5-rasm. Qayta bog’lanish zanjiri sxemasi
Bu yerda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:
б
к
и
б
к
и
и
к
р
Т
к
к
к
р
Т
р
T
kk
p
W
.
2
1
.
2
1
1
1
)
(
(5.9)
K
k.b
-qayta bog’lanish zanjirining uzatish koeffitsenti.
PI rostlagichining sxemasini tuzish uchun elektron kuchaytirgich elementi
(K
2
) bilan inersion bo’g’in K
k.b
/Тr+1dan tuzilgan
manfiy ishorali teskari
bog’lanishli yopiq zanjirdan foydalaniladi.(47-rasm)
9.6-rasm. Тeskari bog’lanishli yopiq zanjir
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo’yicha tipik zvenolardan tashkil topadi va
o’zining rostlash funksiyasini ana shu zvenolarning ishlash qonunlariga muvofiq
bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni deyiladi. Bu qonunlar asosan
rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og’ishi)
orasidagi
bog’lanishni ifodalaydi.
)
(
)
(
)
(
)
(
)
,
,
(
)
(
3
2
1
t
F
g
F
x
F
t
U
ёки
t
g
x
f
t
U
Bu yerda birinchi qo’shiluvchi F
1
(x) chetga chiqishlar bo’yicha rostlashga,
F
2
(g), F
3
(t) kattaliklari tashqi ta’sirlar bo’yicha rostlashga mos keladi.
Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash protsessi davomida ob’ektga
uzluksiz ta’sir ko’rsatib turadi.
Uzlukli (pozitsion) rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida
ob’ektga belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rostlanuvchi kattalikning qiymati
ma’lum bir qiymatga yetganda diskret ta’sir ko’rsatadi.
Rostlovchi organning surilishi uchun zarur bo’lgan
energiya manbaiga
muvofiq rostlagichlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta’sir qiladigan
rostlagichlar turlariga bo’linadi.
Bevosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun
zarur bo’ladigan energiya manbai ob’ektning o’zida mavjud bo’ladi.
Bilvosita
ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur energiya
tashqi manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining turiga
qarab elektr, pnevmo, gidrorostlagichlar deyiladi.
Kirish signali rostlanuvchi ob’ektdan o’tish vaqtida deformatsiya va
kechikishga duch keladi. Chiqish kattaligi kirish signaliga
nisbatan amplituda
bo’yicha kamayib, faza bo’yicha kechikadi. Bu hodisalarni yo’qotish uchun
rostlanuvchi ob’ekt avtomat rostlagich bilan ta’minlanadi. Avtomat rostlagich
chiqish signali amplitudasini oshirib, faza bo’yicha ilgarilashini ta’minlaydi. O’tish
jarayonining sifati rostlanuvchi ob’ekt va rostlagich tavsifnomalariga bog’liq.
Rostlagich sozlanishining o’zgarmas kattaliklarida
bosh-qaruvchi yoki
rostlovchi ta’sir va rostlanuvchi kattalik o’rtasidagi bog’lanish rostlash qonuni
deyiladi.
Avtomatik rostlagichlar diskret impulsli yoki uzluksiz harakatli bo’ladi.
Uzluksiz harakatli rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo’lgan
PI, PD, PID qonunlari kiradi.
Qishloq xo’jalik avtomatikasida R
p
, R
s
-qonunlari keng qo’llaniladi.
a) rostlashning statik qonuni (P-rostlash proporsional)
Bu qonun rostlagichining chiqish qismidagi
signal har doim uning kiish
qismidagi signalga proporsional ravishda o’zgarishini ko’rsatadi.
9.7-rasm. Proporsional rostlash qonunining grafik ko’rinishi
Rostlagichning bu koordinatalari orasidagi uzatish koeffitsiyenti (kuchayish
koeffitsenti) proporsionallik koeffi-senti hisoblanadi.
Dostları ilə paylaş: