Plan de développement du projet N°50



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III.La coupe de robotique

1.Le festival Artec





Fig. 8 - Salle Athéna

Depuis 1994, La Ferté-Bernard organise un festival Art et Technologies (festival ARTEC). Pour sa 11e édition, le festival accueillait du 16 au 23 mai 2004 encore plus d'équipes pour les Coupes de France et d'Europe de robotique ainsi que davantage d'animations. Preuve de sa popularité, avec 80 000 visiteurs par édition, ARTEC est le deuxième événement festif de la Sarthe après les 24 Heures du Mans.

Les événements « phares » de la manifestation sont bien évidemment les Coupes de France et d’Europe de Robotique. Ces deux compétitions, d’une renommée internationale, sont co-organisées depuis leur création, par la ville de La Ferté-Bernard, au côté de VM Group (producteur de E=M6) et l'association Planète Sciences, qui assure les inscriptions, le suivi des équipes engagées et l'organisation des rencontres par l’intermédiaire d’une centaine de bénévoles.

L'événement connaît un succès croissant, puisque le nombre d'équipes est passé de 14 en 1994 à 218 aujourd'hui, ce qui représente quasiment la totalité des écoles d’ingénieurs françaises. La bonne humeur et l'ambiance de liesse populaire sont toujours au rendez-vous.

2.Règlement de la coupe de robotique


Cette année, les robots se retrouvent sur une île des tropiques. Les habitants de l’île, avec leur chemise et collier à fleurs, leur lancent un défi pour prouver leur vaillance : le “Coconut Rugby”. L’objectif : ramasser les noix de coco et les porter dans l’en-but adverse (essai) ou les lancer entre les deux cocotiers adverses (drop).


Fig. 9 - Schéma du terrain de jeu
Les autochtones attacheront une importance toute particulière à l’esprit développé par les participants : fair-play, entraide, bonne humeur… Sur “Coconut Island”, le but est de s’amuser, échanger, apprendre et faire de la robotique ; la compétition ne vient qu’au second plan.

L’aire de jeu comporte une zone de jeu et deux zones d’en-but. Des noix de coco (balles de rugby) et deux cocotiers (obstacles) sont disposés aléatoirement sur la zone de jeu par les arbitres au début de chaque match. Des buts (poteaux et filet) sont situés de chaque côté de la zone de jeu. Pour gagner, chaque équipe doit marquer le plus de points, essais ou drops.


3.Récit de nos aventures


Mercredi 19 mai :

Après une nuit sans fin où nous avons désespérément tenté de faire marcher le petit et le grand robot, tout le monde se lève vers 7h pour commencer à charger les voitures. Finalement, après maintes et maintes vérifications, départ à 8h30, direction La Ferté-Bernard, dans la Sarthe, à plus de 4h de route de Brest...

Arrivé sur place, il fait beau et chaud : le voyage fut difficile, et notre arrivée tardive (les premières équipes sont arrivées la veille, et la majorité le matin) ne nous donne droit qu'à une simple table plutôt qu'à un « vrai » stand. Nous sommes dans une tente surpeuplée, à l'intérieur de laquelle la température est digne d'un sauna.

Néanmoins la motivation est avec nous et nous nous mettons au travail d'arrache-pied sur les parties électroniques et informatiques des robots afin d’être homologués. Malheureusement, l’espace qui nous était réservé ne nous permettait pas de tous travailler ensemble.

Enfin vers 18h, après quelques modifications mineures sur le petit robot, nous passons une partie de l’homologation. En effet, nos robots devaient respecter quelques règles d’encombrement (périmètres limités, hauteurs maximales,..), emplacement de balise, non dangerosité du robot… Première partie de l’homologation réussie avec succès, tout est parfaitement conforme !

Mais le plus dur reste à faire : l’homologation en situation de match - un des deux robots doit marquer au moins un essai.

Vers 20h, la tension commence à retomber dans la tente (ou peut être est-ce à cause de la température qui chute). Certaines équipes vont passer leur homologation, d'autres préfèrent manger, d'autres, plus rares, font une pause.

Les tentatives d'homologation des différentes équipes se poursuivent jusqu'à 0h30 mais malheureusement, pas pour nous : en effet, de nombreux petits détails nous empêchent de faire fonctionner correctement les robots.

Vers 1h l'équipe commence enfin à y croire avec la résolution d'une majorité des problèmes, et vers 1h30 le petit robot semble prêt à passer son homologation. Il est temps d'aller prendre un peu de repos, à tour de rôle (nous étions dix et le nombre de places dans le dortoir était limité à six). Réveil prévu à 6h pour ceux qui dorment.

Jeudi 20 mai :

Le réveil à 6h est rude, le manque de sommeil et la terrible fraîcheur sont autant d'obstacles pour travailler correctement. Certains d’entre nous ont fait une nuit blanche pour essayer de régler les derniers problèmes, mais des ennuis de dernière minute nous ont contraints à nous concentrer exclusivement sur le robot principal.

Dans le même temps le grand robot avance. Vers 9h30, à quelques minutes de la fin des homologations, nous effectuons un ultime test. Il est concluant au grand soulagement de toute l’équipe. La joie se lit dans nos regards. Un dernier petit détail reste à faire. En effet, un fil devait être accroché au robot. Lorsque celui-ci est tiré, le robot doit partir tout seul sans aucune intervention humaine. Cela ne posait aucun problème étant donné que ce système avait été réalisé. Il suffisait juste de rajouter une ligne dans le programme. Nous repartons donc rapidement à notre stand. Nous faisons la modification sur le programme. Malheureusement, la chance n’est pas avec nous : notre câble de programmation nous lâche. Nous essayons de trouver une équipe utilisant le même genre de matériel, mais personne ne possède un câble similaire. Nous décidons donc de recommander un câble de programmation chez un fournisseur de composants électroniques présent lors de la coupe. Dans le même temps, d’autres membres de l’équipe essaient de trouver une solution sans l’utilisation de câble.

Nous décidons de tenter une solution purement électronique et non informatique pour ce fil, mais elle est risquée. Si nous le laissons trop longtemps accroché au robot, celui-ci risque de brûler vif. N’ayant pas d’autre solution, nous tentons le tout pour le tout.

Nous nous dirigeons vers les homologations, beaucoup d’équipes se trouvent dans la file d’attente pour se faire homologuer (juste avant l’heure limite à 10h). Il faut dire que tout le monde se trouve dans la même situation, les robots n’arrivent pas à La Ferté-Bernard en état de marche. Nous profitons de ce répit pour exécuter un dernier test. Le stress monte mais le robot reste immobile, notre bricolage de dernière minute ne semble pas marcher. L’arbitre se rapproche et nous comprenons qu’il est temps de passer à la phase finale. C’est dans une ambiance inquiétante que nous nous dirigeons sur la table d’homologation officielle. L’arbitre tire les cartes pour placer les balles et les palmiers sur le terrain (aléatoirement). Tout est enfin prêt, nous ne pouvons plus rester en place. Le top est donné, le robot démarre en trombe, avance jusqu’à sa première balle et en prend une autre sur son passage. Il s’approche des buts, s’arrête et fait demi tour. Les balles doivent théoriquement rouler, mais elles se bloquent. C’est la consternation, personne n’y croit. Elles se trouvent juste à la limite, deux centimètres de plus et nous avions l’homologation. Heureusement nous bénéficions de cinq tentatives. Evidemment nous recommençons, le robot démarre aussi vite que précédemment, prend une balle mais cette fois-ci il laisse la deuxième. A nouveau, il s’approche des buts, et là c’est la victoire. Nous éclatons de joie, après de nombreuses heures de travail, nous sommes enfin récompensés.

Vient alors le premier match : seul le grand robot est utilisé, le petit étant toujours hors service, mais le match ne durera pas longtemps pour nous : en effet un des deux ponts en H (le circuit électronique qui contrôle les moteurs) explose, ce qui provoque la mise en marche à pleine puissance du moteur concerné. Après quelques tours sur lui même, le robot, incontrôlable, est arrêté d'urgence par l'arbitre : un premier forfait.

Le câble de programmation commandé dans la matinée aurait pu nous sauver la mise, malheureusement, le câble commandé n’était pas le bon… Nous passons le reste de la journée à essayer de récupérer un câble de programmation., et à réparer le grand robot, ainsi que la carte de puissance du petit, sans succès : deuxième forfait pour le match de l'après midi.

La seule alternative qui s'offre encore à nous pour les robots (qui utilisent la même architecture) est d'utiliser un second microcontrôleur, que l'on pourra programmer pour contrôler la carte de puissance (et donc les moteurs).

Vendredi 21 mai :

Après une longue (ou courte, c'est selon) nuit, et des efforts acharnés pour obtenir des robots fonctionnels, les deux robots sont alignés pour leur troisième match. La stratégie élaborée dans la nuit était simple, mais elle semble avoir porté ses fruits… D'emblée le petit robot avance et tourne de manière répétitive. Il fait le spectacle. Plusieurs matchs se déroulent en même temps mais les caméras se dirigent immédiatement sur le nôtre. L’animateur armé d’un micro commente les aventures de notre robot, qualifié très rapidement de robot avec une « intelligence à l’état pur ». Il réussit à marquer un premier but, mais malheureusement avec l’effet, il ressort. Le robot poursuit sa danse et marque d’un coup deux buts. C’est la folie, cette fois-ci, c’est gagné !!

Le public applaudit la prestation de notre robot. Nous écopons tout de même d'une pénalité pour « robot trop virulent ». Malgré tout, nous gagnons le match, et grâce à ces points nous nous retrouvons à la 67e place du classement, alors que nous pointions à la 94e précédemment.

Le 4eme match est relativement chaotique : la même technique (qui a fait ses preuves) est adoptée pour les deux robots (le grand remarchant), mais la puissance du grand robot est bien plus importante que celle du petit. Le grand robot démarre extrêmement vite et exécute un plaquage au grand robot adversaire. Le choc est tellement puissant que des éclats de verre volent. D’ailleurs l’adversaire ne se relève pas et reste pendant tout le match statique. Pendant ce temps nos deux exécutent des mouvements aléatoires. Le petit robot marque un premier point. Nous gagnons le match, mais dans le même temps le grand marque également... dans notre camp. Heureusement il ressort la balle, mais le petit robot arrive par derrière pour la remettre. Nous n’avons pas de chance... Le match s’arrête sur une égalité mais l’arbitre n’apprécie pas le plaquage. Il nous déclare donc forfait en guise de sanction, pour "agressivité". Il ne nous reste plus qu’à changer de stratégie pour le dernier match du lendemain matin.

Pour cela, plus de phénomènes aléatoires : Habib est chargé de programmer le nouveau microcontrôleur de manière à ce que le petit robot suive un plan fixe, et de préférence sans rencontre avec le décors ou un robot adverse : avancer, tourner à 45°, et espérer pousser une balle dans l'embut. Sur le papier la stratégie semble marcher, mais son implémentation n'est pas couronnée de succès : la table n'étant pas toujours parfaitement droite, le petit robot a tendance à dévier, et à louper le but.

Samedi 22 mai :

A 9h précise un organisateur vient nous chercher pour faire notre dernier match, que nous disputerons seuls : en effet notre adversaire est parti la veille et nous laisse le champ libre. Malgré cela, le petit robot manque de marquer deux buts, le tirage ayant placé sur sa route deux balles qui ont un peu perturbé sa marche prévue. Le match se termine donc malheureusement sur une défaite.

Notre classement ne nous permettant pas de poursuivre la compétition, notre aventure s'arrête là, mais l’esprit de la coupe est avant tout un esprit d’entraide, de découverte, de partage et la compétition passe pour nombre d’équipes en deuxième plan… Notre présence à la coupe a toutefois permis aux 1A d'engranger beaucoup d'expérience. Nous n’avons aucun doute sur leur capacité à faire bonne figure l'année prochaine !



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