Plan de développement du projet N°50

Ecole Nationale Supérieure

des Télécommunications de Bretagne
Rapport du projet n°50 :

Coupe de France de Robotique 2004

Equipe :

Julien CORNIC Ana-Maria ISAR Etienne KASPERCZYK Habib KASSEM Dorian LUPU Adrian POPESCU Jérôme VALETTE

Encadrants :

Noël CAILLERE Sylvie KEROUEDAN Sorin MOGA Marie-Catherine MOUCHOT

Juin 2004

Remerciements

Nous tenons à remercier toutes les personnes ayant collaboré de près ou de loin à l’aventure à laquelle nous avons pris part.

Merci à nos encadrants pour l’aide apportée lorsqu’elle était nécessaire : Noël CAILLERE, Sylvie KEROUEDAN, Sorin MOGA, Marie-Catherine MOUCHOT.

Merci à Jean-Pierre CLERE pour son aide considérable et ses nombreuses heures de travail au niveau de la mécanique du robot.

Merci à nos sponsors, à l’ENST Bretagne et à son département communication tant pour l’aide financière que matérielle.

Merci aux anciens pour leurs conseils et leur aide providentielle durant la coupe : Guillaume DUPUY, Guillaume JUILLOT, Arnaud LESUEUR.

Merci à Magali LE GALL et à Guy CHUITON d’avoir été si patients et de nous avoir donné de leur temps pour nous aider.

Merci aux membres du club E=M6 de première année pour leur soutien et leur collaboration durant la coupe : Alexandre BABONNEAU, Quentin SAULNIER, Aristide YAMEOGO.

Merci à Julien LE ROUX, Emilien MAJERUS et Ghislain PUTOIS pour leurs aides lors des relectures.

Merci à tous ceux que nous avons oubliés.
Résumé / Mots clefs

Après quelques nuits blanches et quelques journées harassantes, au terme de huit mois de travail ponctués de joie mais également de déceptions, le projet E=m6 touche à sa fin. Durant ces huit mois, nous nous sommes attelés à réaliser un robot fonctionnel et autonome afin de participer à la Coupe de France de Robotique du 19 au 23 mai 2004.

Dès octobre, le club se remettait en marche. Le règlement tombait rapidement : sur un terrain ressemblant à un terrain de rugby (aux couleurs et dimensions près) s'affrontent deux équipes, qui sont composées d'un ou deux robot. Pour marquer des points, il s’agit soit de déposer une balle dans l'en-but adverse, soit de marquer un drop (entre les deux barres de but).

Aucun première année n’ayant pleinement suivi l’épopée de l’équipe précédente, la transition semblait difficile. Cette transition s’annonçait d’autant plus difficile qu’aucun des anciens membres n’était présent sur le campus. De nombreux nouveaux membres étaient pourtant au rendez-vous, l’équipe précédente faisant son possible pour passer le relais malgré l’éloignement. Plusieurs réunions ont eu lieu en leur compagnie afin de « lancer » la machine et transmettre les rudiments de leurs savoirs. Malheureusement, le flou concernant les personnes motivées ou non allait handicaper l’équipe, qui ne pouvait pas savoir sur qui vraiment compter.

Le projet commença véritablement à la mi-février lorsque trois membres motivés rejoignirent l’équipe E=m6 en vu du projet S4 (projet du semestre 4). Sans cet apport humain, il aurait été difficile d’envisager une suite au projet. C’est donc avec sept membres bien décidés à rattraper le retard que le projet commença réellement. Très rapidement il a été décidé que ce groupe s’occuperait du robot secondaire alors que les premières années s’attacheraient à adapter le robot de l’année précédente en tant que robot principal.

Le retard pris à l’allumage allait nous forcer à adopter une stratégie simple mais efficace : réutiliser au maximum le savoir acquis les années précédentes. A peine trois mois et demi pour réaliser un robot, le planning était serré, mais nous avons relevé le défi. La charge de travail, conséquente pour un tel projet, a été répartie en différents domaines technologiques (mécanique, électronique, informatique, stratégie du robot) afin de faciliter le travail en parallèle. Des responsables furent nommés pour ces différents domaines ainsi que pour les postes liés à la gestion du projet (chef de projet, responsable documentation, communication, trésorier). L’aventure pouvait commencer !

Les obstacles et les embûches n’ont pas manqué tout au long du projet, loin de là ! Novices en robotique, au prix de nombreuses heures de travail, nous avons franchi pas à pas les étapes vers notre objectif. Bien qu’il subsiste des regrets quant à l’aboutissement final de notre épopée, personne ne le démentira, cette expérience restera inoubliable pour chacun de nous.

Mots clefs : robotique, concours, mécanique, électronique, informatique, aventure.

Table des matières

Remerciements 3

Résumé / Mots clefs 5

I. Organisation du projet 11

1. Structure de l’organisation 11

1.1. L’équipe 2004 11

1.2. Fonctionnement global 12

2. Gestion du projet 13

2.1. Objectifs 13

2.2. L’inscription 14

2.3. Suivi de l’avancement 14

2.4. Planning 14

2.5. Problèmes rencontrés 16

3. Financement 17

3.1. Partenaires 17

3.2. Budget 18

3.3. Bilan financier 19

II. Choix techniques 21

1. La mécanique 21

1.1. Choix de l’architecture 21

1.2. Réalisation 22

1.3. Tests et problèmes rencontrés 22

1.4. Conseils pour les années futures 23

2. L’électronique 23

2.1. Choix de l’architecture 23

2.2. Problèmes rencontrés 25

2.3. Conseils pour les années futures 26

3. L’informatique 26

3.1. Présentation du logiciel 27

3.1.1. Fonctions utiles (fonctions_utiles.h) 27

3.1.2. HCTL (cst_hctl.h, hctl.c, hctl.h) 28

3.1.3. Déplacement (cst_deplacem.h, deplacem.c, deplacem.h) 28

3.1.4. USART (usart.c, usart.h) 29

3.2. Problèmes rencontrés 30

3.2.1. Problèmes de compilateur 30

3.2.2. Problèmes de matériel 30

3.3. Propositions 30

4. La stratégie 30

4.1. Présentation du contexte 30

4.2. L’utilisation des télémètres et des contacteurs 31

4.2.1. Les télémètres 31

4.2.2. Les contacteurs 32

4.2.3. Détails de la stratégie 32

III. La coupe de robotique 35

1. Le festival Artec 35

2. Règlement de la coupe de robotique 35

3. Récit de nos aventures 36

4. Résultats et classement final 39

IV. Retour sur le plan de management 42

V. Bilan et perspectives 46

1. Bilan humain 46

2. Bilan matériel 47

3. Perspectives 48

3.1. Facteurs internes 48

3.2. Facteurs externes 49

VI. Annexes 50

1. Photos de la coupe de Robotique 50

2. Liste de la documentation réalisée 55

2.1. Documentation technique 55

2.2. Gestion de projet 55

3. Glossaire / Lexique 56

Table des illustrations

Fig. 1 - Organigramme de l’équipe 2004 12

Fig. 2 - Bilan financier complet 20


Fig. 3 - Maquette de l’architecture adoptée 21


Fig. 4 - Mécanique du robot 22

Fig. 5 - Schéma général de la structure de l’électronique de notre robot 24

Fig. 6 - Schéma de présentation du logiciel 27


Fig. 7 -Positionnement des télémètres 31

Fig. 8 - Salle Athéna 35

Fig. 9 - Schéma du terrain de jeu 36

Fig. 10 - Classement de la coupe de France de Robotique 41

Fig. 11 - Planning prévisionnel et effectif 44