ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI
CAN Azime
Danışman : Prof.Dr. Hakan Ali ÇIRPAN
Anabilim Dalı : Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Mezuniyet Yılı : 2008
Tez Savunma Jürisi : Prof.Dr. Hakan Ali ÇIRPAN
Prof.Dr. Sıddık YARMAN
Prof.Dr. Aydın AKAN
Prof.Dr. Osman Nuri UÇAN
Doç.Dr. Sabri ARIK
Bayesçi Kestirim Teknikleri ile Hedef Takibi
Bu tezde bayesçi kestirim yöntemleri kullanılarak bir hedefe ait kinematik parametrelerinin takibi yapılmıştır. Hedef takibi gibi stokastik data analizi süreçlerinde, çıkarımın on-line yapılabilmesi önemlidir. Bu sebeble bu çalışmada özyineli kestirime imkan veren bayesçi formülizasyonlar kullanılmıştır. Hedefin kinematiklerinin uygun ve alışılagelen bir şekilde durum-uzayında modellendiği bir senaryoda, model parametrelerinin ve gürültülerinin imkan verdiği ölçüde optimum ve minimum hatalı takip yapılması amaçlanmıştır. Fakat model için daha gerçekçi kabullerin yapıldığı durumlarda sonuca analitik olarak ulaşmak mümkün olmamaktadır. Bu durumlar için doğrusal olmayan modelin doğrusal yaklaşığı üzerinden filtreleme yapan EKF ve belirsizlikleri gauss ile yaklaşıklayan UKF gibi yaklaşık sonuç veren yöntemler kullanılmıştır.
Bu yaklaşık yöntemlere alternatif olarak, daha iyi sonuç verdiği bilinen nümerik Sıralı Monte Carlo yöntemleri kullanılmıştır. Özel olarak, sıralı Monte Carlo örneklemesine dayanan fakat ele alınan problem için performansları farklılık gösteren, çeşitli parçacık filteri tiplerinin; yakınsama hızı, kestirim hatası ve işlem kolaylığı gibi açılardan kıyaslaması yapılmış ve alınan sonuçlar çerçevesinde mevcut senaryoya en uygun çözüm önerilmiştir. Bu çerçevede erim ve açı ölçümlerine dayanan hedef takibi uygulamaları gerçekleştirilmiştir.
Dostları ilə paylaş: | 
