true // Toujours vrai
false // Toujours faux
t != 3 // t différent de 3
t > 5 && t < 10 // t compris entre 5 et 10
Notez que l'instruction if a deux parties. La partie immédiatement après la condition, est exécutée lorsque la condition est vraie, et la partie après le else, qui est exécutée lorsque la condition est fausse. Le mot-clé else et la partie qui suit sont facultatives. Donc vous pouvez les omettre si il n'y a rien à faire quand la condition est fausse.
La déclaration do
Il existe une autre structure de contrôle : l'instruction do. Elle a la forme suivante :
do
{
statements;
}
while (condition);
Les instructions entre accolades après l'instruction do sont exécutées tant que la condition entre parenthèses est vraie. La condition a la même forme que dans l'instruction if décrite ci-dessus. Voici un exemple de programme. Le robot se promène au hasard pendant 20 secondes puis s'arrête.
int move_time, turn_time, total_time;
task main()
{
total_time = 0;
do
{
move_time = Random(1000);
turn_time = Random(1000);
OnFwd(OUT_AC, 75);
Wait(move_time);
OnRev(OUT_C, 75);
Wait(turn_time);
total_time += move_time;
total_time += turn_time;
}
while (total_time < 20000);
Off(OUT_AC);
}
Notez également que l'instruction do est presque la même que l'instruction while. Mais dans avec l'instruction while la condition est testée avant l'exécution des déclarations, alors qu'avec l'instruction do la condition est testée à la fin. Pour l'instruction while, les déclarations pourraient ne jamais être exécuté, mais pour l'instruction do elles sont exécutées au moins une fois.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons vu deux nouvelles structures de contrôle: l'instruction if et l'instruction while. Il est très important que vous compreniez ce qu'elles font. Il vaudrait donc mieux essayer d'autres exemples avant de continuer.
Les capteurs
Bien sûr vous pouvez connecter des capteurs à la brique NXT pour permettre au robot de réagir avec les évènements extérieurs. Avant que l'on puisse voir comment faire cela, nous devons changer le robot un peu en ajoutant un capteur tactile. Comme auparavant, suivez les instructions Tribot pour construire le pare-chocs avant. Connectez le capteur tactile à l'entrée 1 de la brique NXT.
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