Utilisation d'un éditeur Nous allons utiliser le logiciel libre Gedit afin d'écrire nos programmes. Si vous êtes sous Debian ( ou debian-like ) et qu'il n'est pas installé, IL suffit de l'installer via cette commande : sudo apt-get install

Attendre après un capteur

Commençons avec un programme très simple dans lequel le robot avance jusqu'à ce qu'il heurte quelque chose. Voici le programme :

task main()

{

SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);

OnFwd(OUT_AC, 75);

until (SENSOR_1 == 1);

Off(OUT_AC);

}

Il ya deux lignes importantes ici. La première ligne du programme indique au robot le type de capteur que nous utilisons. IN_1 est le numéro de l'entrée à laquelle nous avons connecté le capteur. Les entrées de capteur sont appelées IN_2, IN_3 et IN_4. SENSOR_TOUCH indique qu'il s'agit d'un capteur tactile. Pour le capteur de lumière que nous utiliserionsSENSOR_LIGHT. Après avoir précisé le type de capteur, le programme se met en marche. Les deux moteurs et le robot commencent à se déplacer vers l'avant. La déclaration suivante possède une construction très utile. Il attend que la condition entre parenthèses soit vraie. Cette condition indique que la valeur du capteur SENSOR_1 doit être de 1, ce qui signifie que le capteur est pressé. Tant que le capteur n'est pas enfoncé, la valeur est 0. Donc, cette déclaration attend jusqu'à ce que le capteur soit enfoncé. Ensuite, on éteint les moteurs et la tâche est terminée.