Utilisation d'un éditeur Nous allons utiliser le logiciel libre Gedit afin d'écrire nos programmes. Si vous êtes sous Debian ( ou debian-like ) et qu'il n'est pas installé, IL suffit de l'installer via cette commande : sudo apt-get install

Le capteur sonore

Nous allons écrire un programme qui attend un grand bruit, et fait avancer le robot jusqu'à ce qu'un autre son soit détecté. Branchez le capteur de sons au port 2, tel que décrit dans les instructions du Tribot.

#define THRESHOLD 40

#define MIC SENSOR_2

task main()

{

SetSensorSound(IN_2);

while(true){

until(MIC > THRESHOLD);

OnFwd(OUT_AC, 75);

Wait(300);

until(MIC > THRESHOLD);

Off(OUT_AC);

Wait(300);

}

}

Nous avons d'abord définir constante THRESHOLD et un alias pour SENSOR_2; dans la tâche principale, il faut configurer le port 2 pour pouvoir lire les données du capteur de sons et ensuite nous entrons dans une boucle infinie. En utilisant l'instruction until, le programme attend que le niveau sonore soit supérieur au seuil que nous avons choisi: à noter que SENSOR_2 n'est pas seulement un nom, mais une macro qui retourne la valeur de son lu à partir du capteur. Si un grand bruit se produit, le robot commence à aller tout droit jusqu'à un autre bruit l'arrête. Les états d'attente ont été insérés pour éviter que le robot ne démarre ou s'arrête instantanément: en effet, le NXT est tellement rapide qu'il ne prend pas de temps à exécuter les lignes entre les until. Si vous commentez le premier et la seconde wait, vous pourrez mieux le comprendre. Une alternative à l'utilisation du wait pour attendre les évènements est la boucle while, il suffit de mettre à l'intérieur des parenthèses une condition toujours complémentaire, par exemple :

while(MIC <= THRESHOLD)

Il n'y a pas grand chose d'autre à savoir sur les capteurs analogiques NXT, il suffit de se rappeler que les capteurs de lumière et du son vous renvoi une valeur entre 0 et 100.