| Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons étudié quelques-uns des problèmes qui peuvent survenir lorsque vous utilisez différentes tâches. Toujours faire très attention aux effets secondaires. Une grande partie du comportement inattendu est dû à cela. Nous avons vu deux différentes façons de résoudre ces problèmes. La première solution est d'arrêter et de redémarrer une tâche afin de s'assurer qu'une seule tâche critique est en cours d'exécution à chaque instant. La deuxième méthode utilise les sémaphores pour contrôler l'exécution des tâches. Cela garantit que, à chaque instant, la partie critique d'une tâche est exécutée.
Communications entre robots
Si vous possédez plus d'un NXT ce chapitre est fait pour vous (mais vous pouvez toujours communiquer des données au PC, si vous n'avez qu'un seul NXT). Les robots peuvent communiquer entre eux via la technologie radio Bluetooth: vous pouvez faire collaborer plusieurs robots (ou les faire se battre), et vous pouvez construire un grand robot complexe au moyen de deux NXTs, de sorte que vous pouvez utiliser six moteurs et huit capteurs.
Pour le bon vieux RCX, c'est simple : il envoie un message infrarouge et tous les robots autour le reçoivent.
Pour le NXT c'est une autre histoire! Tout d'abord, vous devez connecter deux ou plusieurs NXTs (ou NXT PC) via le menu Bluetooth, et alors seulement vous pourez envoyer des messages aux dispositifs connectés.
Le NXT qui démarre la connexion est appelé maître, et peut avoir jusqu'à 3 périphériques esclaves connectés sur les lignes 1,2,3; les esclaves ont le Maître connecté sur la ligne 0. Vous pouvez envoyer des messages à 10 boîtes aux lettres disponibles.
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