| Le capteur à ultrasons
Le capteur à ultrasons fonctionne comme un sonar: grosso modo, il envoie une rafale d'ondes ultrasonores et mesure le temps nécessaire pour que les vagues soient réfléchie par l'objet en face. Il s'agit d'un capteur numérique, ce qui signifie qu'il contient un appareil intégrée pour analyser et transmettre des données. Avec ce nouveau capteur, vous pouvez créer un robot capable de voir et d'éviter un obstacle avant de l'atteindre (comme pour les capteurs de contact).
#define NEAR 15 //cm
task main()
{
SetSensorLowspeed(IN_4);
while(true){
OnFwd(OUT_AC,50);
while(SensorUS(IN_4)>NEAR);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_C,100);
Wait(800);
}
}
Le programme initialise le port 4 pour lire les données du capteur à ultra son ; puis exécute toujours une boucle où les robots va tout droit jusqu'à ce que quelque chose de plus proche queNEAR cm (15 cm dans notre exemple) soit en vue, il tournera un peu et recommencera à avancer.
Conclusion
Dans ce chapitre, vous avez vu comment travailler avec tous les capteurs inclus dans la boite du NXT. Nous avons également vu comment les commandes while et until sont utiles pour l'utilisation de capteurs. Je vous recommande d'écrire un certain nombre de programmes par vous-même à ce point. Vous avez tous les ingrédients pour donner à vos robots un comportement assez compliqué t: essayer de traduire en NXC le plus simplement possible les programmes du logiciel du CD-ROM.
Les taches et les sous-routines
Jusqu'à maintenant, tous nos programmes se composait d'une seule tâche. Mais les programmes NXC peut avoir de multiples tâches. Il est également possible de mettre des morceaux de code dans les sous-routines que vous pouvez utiliser dans différents endroits de votre programme. L'utilisation de tâches et de sous-routines rend vos programmes plus faciles à comprendre et plus compact. Dans ce chapitre, nous allons examiner les différentes possibilités.
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