Cahier des charges du système insa

PRT – MIQ 2008

Cellule Robotisée

CdCF du PRT « cellule robotisée »
Analyse Fonctionnelle
Bête à corne

Graphe des interactions

Fonction Principale
FP1 : Acheminer les pièces se trouvant à l’entrée du système (chargées par l’étudiant manipulateur) vers la zone de travail du robot

FP2 : Indexer la position des pièces pour assurer une prise systématique du robot.

FP3 : Synchroniser la vitesse du convoyeur avec la tâche de palettisation du robot concerné.
Fonction Contrainte
FC1 : L’énergie utilisée pour cette manipulation sera l’énergie électrique secteur (230 et/ou 400V). Cette énergie devra obligatoirement être transformée dans une armoire règlementaire. Il sera nécessaire de prévoir pour la partie opérative du pôle commande séquentielle le matériel nécessaire à une installation électrique (Jeux de barre, sectionneur, borniers …)
FC2 : Le système de convoyage devra être partagé entre le pôle robotique et le pôle commande séquentielle et devra donc s’adapter à différents scénarii d’utilisation en fonction des TPs prévus de ces deux sections.
FC3 : Il est nécessaire de prévoir une partie opérative permettant la mise à jour de la manipulation à des systèmes de contrôle avancés (vision, bus de terrain ethernet ). Cette même partie opérative sera également utilisée par le pôle commande séquentielle et devra donc satisfaire leurs besoins également.
FC4 : Différents types de pièces devront être traités, un paramètre physique mesurable devra dans un premier temps permettre la distinction. En second temps, l’intégration d’un système vision permettra des possibilités plus nombreuses.
FC5 : Les systèmes de sécurité intégrés aux baies de commande (laser et pilz) des différents robots devront être en état de fonctionner pendant les manipulations des étudiants.

Les manipulations à chaud de l’automate devront, elles aussi, être documentées pour limiter tout risques électriques.