E=M6 Présentation Programmeurs fallet laurent



Yüklə 445 b.
tarix11.08.2018
ölçüsü445 b.
#69098


E=M6 Présentation Programmeurs

  • FALLET Laurent

  • HURAY Guillaume

  • MALLET Grégory


Les programmeurs



Principe de fonctionnement du robot (1)

  • Gérer 7 capteurs en entrée :

  • - 4 capteurs de ligne

  • - 1 Barrière infrarouge

  • - 1 Capteur de couleur

  • - 1 Capteur de proximité

  • Pour contrôler 3 moteurs en sortie :

  • 2 moteurs pour le déplacement

  • 1 moteur pour la pince qui retourne les palets



Principe de fonctionnement du robot (2)

  • Déplacement aléatoire

    • Robot immobile pendant 3 sec Recule et change de direction
    • Retournement ou non d’un palet selon sa couleur après détection :
      • Soit le palet est retourné et évacué à l’arrière du robot
      • Soit il passe sous le robot en restant sur la même couleur


Le robot!



Rôle des programmeurs dans l’équipe

  • Rôle central : interactions avec tous les autres groupes :

    • Capteurs
    • Moteurs
    • Canons
  • Communication impérative pour connaître et utiliser au mieux les différentes parties du robot



Matériel à notre disposition

  • Automates NAIS de chez Matsushita :

    • Fiables
    • Logiciel de programmation FPWin Pro dont la prise en main n’est pas immédiate :
    • Rendez vous à Paris avec un programmeur qui nous a conseillés
    • Communication par mail


Matériel à notre disposition

  • Robot équipé de capteur de lignes et de contact pour tester le déplacement

  • Prototype final : opérationnel tardivement (qqes jours avant le concours) et ayant un comportement différent du prototype :



Mini ROBI, station de test



Programmation en Grafcet

  • Simplicité

    • Langage visuel et déboguage facilité par le « mode en ligne »
  • Efficacité

  • Lourdeur des programmes complexes

    • Vue d’ensemble peu pratique


Vue finale du robot

  • Etat fonctionnel :

    • Résolution de bugs dans des situations particulières:
      • Destruction d’une pile de palets
      • Palets bloqués contre le bord de la table
      • Palets sur la tranche au départ


Travail Annexe

  • Rehausser la cote du Robot EP-ASI-Méca

    • Mise en place d’un site Web
      • http://em6.insa-rouen.fr/
      • Inscription dans le WebRing « Robotique »
      • Mise en place, projet à long terme


Ambiance sur place

  • Résoudre des problèmes en urgence (bugs découverts et réglés entre 2 matchs)

  • Emulation par les autres équipes

  • Match contre l’INSA de Toulouse

  • De bonnes idées à récupérer…



Conclusion

  • Expérience très enrichissante

    • Instructive : réalisation d’un projet concret avec un résultat positif
    • Stressante : Moments de doute quand au retard pris dans l’avancement du projet :
      • Attente des autres parties pour pouvoir faire les tests sur le prototype final
    • Amusante : Phase finale dans une ambiance très positive
  • 22èmes tout de même!



L’équipe



Kataloq: docs
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