B. A. Nazarbayeva
Yüklə 3,42 Mb. Pdf görüntüsü
|
|
5.5 Holat, ko‘chish va sath datchiklari Fizikaviy obyektlarning holati va ularning ko‘chishlarini aniqlash ko‘pgina avtomatlashtirilgan tizimlarning asosiy funksiyasi bo‘lib hisoblanadi. U amalda barcha transport oqimini boshqaradigan avtomatlashtirilgan tizimlar, qo‘riqlash tizimlari uchun zarur, usiz birorta ham robot ishlay olmaydi. Fizikaviy obyektning holatini aniqlash deganda uning berilgan nuqtaga nisbatan koordinatalarini (chiziqli yoki burchak) topish tushuniladi. Obyektlarning ko‘chishi deganda ularning bir holatdan birinchi holatdan ma’lum bir masofada yoki ma’lum bir burchak ostida joylashgan ikkinchi holatga siljishi tushuniladi. Boshqacha qilib aytganda, ko‘chish har doim obyektning boshlang‘ich holatiga nisbatan aniqlanadi. Ikkita obyekt o‘rtasidagi xavfli masofalarni aniqlash uchun odatda yaqinlashish detektorlari qo‘llaniladi. Bunday detektorlar, mohiyatiga ko‘ra, obyektning holati datchiklari bazasida amalga oshirilgan ostona qurilmalari bo‘lib hisoblanadi. Holat datchigi – bu, qoidaga ko‘ra, uning chiqish signallari obyekt bilan tayanch nuqta o‘rtasidagi masofaga mos keladigan chiziqli qurilma bo‘lib hisoblanadi. Yaqinlashish detektorlari anchagina oddiy qurilmalar bo‘lib hisoblanadi, ularning chiqishida signallar faqatgina obyektgacha bo‘lgan masofa kritik bo‘lgan holatda paydo bo‘ladi. Masalan, avtomatlashtirilgan tizimlarning 266 ko‘pgina robotlari va harakatlanuvchi mexanizmlarida juda oddiy, biroq juda ishonchli yaqinlashish datchigi – oxirgi o‘chirgich qo‘llaniladi, uning tarkibiga bir juft yoki normal tutashgan, yoki normal ajratilgan kontaktlar kiradi. Obyekt harakatlanganda bu kontaktlarni mexanik tarzda tutashtirsa yoki ajratsa, oxirgi o‘chirgich boshqarish qurilmasiga signal yuboradi. Bu signal obyekt o‘zining oxirgi holatiga etib kelganligini ko‘rsatadi. Biroq kontaktli o‘chirgichlar bir qator kamchiliklar – harakatlanuvchi obyektlarga ko‘rsatiladigan yuqori mexanik yuklama, gisterezis va hokazolarga ega. Ko‘chish detektorlari ko‘pincha ular uchun harakatlanayotgan obyektlarni topish – signalni qayta shakllantirish jarayonining bir nechta bosqichlaridan biri bo‘lib hisoblanadigan murakkab datchiklar tarkibiga kiradi. Bunday tarkibli qayta shakllantirgichga bosim datchigi misol bo‘la oladi, unda bosim diafragmaning siljishiga olib keladi, diafragmaning siljishi esa, o‘z navbatida, chiquvchi elektr signalining o‘zgarishini chaqiradi. Keltirilgan misolardan ko‘rinib turibdiki, ko‘chish datchiklari faqatgina o‘zlari mustaqil tarzda qo‘llanilib qolmasdan, boshqa ko‘plab detektorlarning tarkibiga ham kiradi. Aksariyat holat va ko‘chish datchiklari statik qurilmalar bo‘lib hisoblanadi, ularning tezkor ishlashi, qoidaga ko‘ra, tizimning ishchi tavsiflariga o‘z hukmini o‘tkazmaydi. Biroq bunday datchiklarni ishlab chiqaruvchilar hujjatlarda maksimal reaksiya ko‘rsatish tezligining kattaligini ko‘rsatadilar. Yüklə 3,42 Mb. Dostları ilə paylaş:
|