B. A. Nazarbayeva

Parazit sig‘imli bog‘lanishlar. 
Sig‘imli mavjud bo‘lish datchigi yonma-yon 
yoki metall qurilmalarda ishlatilganda uning sezgirligi elektrod bilan metall 
qismlar o‘rtasidagi parazit sig‘imli bog‘lanishlar tufayli bir qadar pasayishi 
mumkin. Parazit sig‘imlarga qarshi kurashishning samarali usuli – ekranlarni 
qo‘llashdir. 5.6A- rasmda metall qo‘lli robot ko‘rsatilgan. Qo‘l odamlar va boshqa 

---

260 
potensial obyektlar bilan yonma-yon harakatlanishi va agar boshqaruvchi 
kompьyuter qo‘lning to‘siqqa yaqin turganligi to‘g‘risidagi ma’lumotni olmasa, 
ular bilan to‘qnashishi mumkin. Har qanday obyekt robotning qo‘liga 
yaqinlashganda u bilan qo‘l o‘rtasida S
s0 
ga teng bo‘lgan sig‘imli bog‘lanish 
shakllanadi. 
5.4 -rasm. Avtomobilni qo‘riqlash uchun sig‘imli detektor 
5.5- rasm. Sig‘imli datchik ishlashining vaqt diagrammalari 
Robotning qo‘li 
elektrod 
deb ataladigan elektr izolyasiyalangan o‘tkazuvchan 
qobiq bilan qoplangan. 5.3- rasmda sig‘imli bog‘lanishni detektorlash yordamida 
qanday qilib datchikning atrofida odamlar borligini aniqlash mumkinligi 

---

261 
ko‘rsatilgan. Biroq robotning zalvorli metall qo‘li elektrod bilan obyekt o‘rtasida 
hosil bo‘ladigan bog‘lanishga qaraganda elektrod bilan anchagina katta sig‘imli 
bog‘lanishga ega bo‘ladi (5.6B- rasm). Bu muammoning eng yaxshi echimi – 
elektrod bilan robotning qo‘li orasiga oraliq ekranni joylashtirishdir (5.6D- rasm).
5.6- rasm. Sig‘imli yaqinlashish datchigi: (A)-boshqariladigan ekran erga ulangan 
robotning metall qo‘lida joylashgan; (B)- ekran bo‘lmaganda elektr maydoni 
asosan elektrod bilan robot o‘rtasida; (D)-ekran maydonni elektrod bilan obyekt 
o‘rtasidagi sohaga yo‘naltirilgan
Bu erda yaqinlashish datchigi rolini robotning qo‘lining ko‘p qatlamli 
qoplamasi o‘taydi, uning pastki qatlami dielektrik bo‘lib hisoblanadi, undan keyin 
katta tok o‘tkazuvchan ekran keladi. Yuqorigi qatlam esa o‘zida elektrodning ensiz 
plastinkasini taqdim qiladi. Elektrod bilan robotning qo‘li o‘rtasidagi sig‘imli 
bog‘lanishni kamaytirish uchun ekranning potensiali elektrodning potensialiga teng 

---

262 
bo‘lishi lozim, shundan kelib chiqqan holda, ekranga elektrodning kuchlanishiga 
teng bo‘lgan kuchlanishni berish lozim (shu sababli bunday ekran ko‘pincha 
boshqariluvchan ekran deb ataladi). Bu shart bajarilganda ekran bilan elektrod 
o‘rtasida hech qanday elektr maydoni bo‘lmaydi, ekran bilan robotning qo‘li 
o‘rtasida esa kuchli elektr maydoni vujudga keladi. Bunda elektrod bilan obyekt 
o‘rtasida ham etarlicha kuchli elektr maydoni shakllanadi. 5.7- rasmda to‘g‘ri 
burchakli impulьslar generatorining soddalashtirilgan sxemasi ko‘rsatilgan, uning 
chastotasi kirish sig‘imining qiymatlariga bog‘liq bo‘ladi, kirish sig‘imi quyidagi 
sig‘imlardan tashkil topadi: 
S
sg
(datchik bilan yer o‘rtasida), 
S
s0
(datchik bilan 
obyekt o‘rtasida), 
S
0g
(obyekt bilan yer o‘rtasida). Elektrod ekran bilan 
kuchlanishni takrorlagich orqali ulangan. Chastotali-modullangan signal robotning 
qo‘lining harakatini boshqaradigan kompyuterga kelib tushadi. Bunday qurilma 
qo‘shni obyektlarni 30 sm masofada detektirlash imkonini beradi.
5.7 -rasm. Kirish sig‘imlari bilan boshqariladigan chastota modulyatorining 
soddalashtirilgan sxemasi