Cnc si roboti

Capitolul 3

Roboţi industriali. Robotica în istoria omenirii
Domeniul de ştiinţă Robotică şi fenomenul “robot”, au apărut în cea de a doua jumătate a secolului XX. Apariţia lor se încadrează în linia de evoluţie a vieţii şi în acest cadru, a omenirii. Acest lucru se datorează creşterii productivităţii.

La începutul omenirii acţionarea asupra mediului se făcea folosind energie biologică

Mai târziu omul acţionează cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa energie biologică.

OM






UNELTE

MEDIU

O dată cu evoluţia omenirii şi creşterii productivităţii pe plan local a dus la perfecţionarea uneltelor şi la necesitatea utilizării unor energii suplimentare, această energie sa găsit la animalele domestice.

SURSĂ DE ENERGIE BIOLOGICĂ EXTERIOARĂ





OM

UNELTE

MEDIU

Dezvoltarea societăţii, creşterea complexităţii şi volumului interacţiunii cu mediu duce la un consum mare de energie, care împinge civilizaţia umană spre etapa ”maşinismului".

Etapa “maşinismului" este cunoscuta şi sub denumirea de prima revoluţie tehnico - ştiinţifică, este cea în care tehnica începe tot mai mult să se dezvolte pe baza ştiinţei, deci a cunoştinţelor omenirii despre mediu, având pe lângă aspecte concrete o pondere din ce în ce mai mare de aspecte abstracte.

SURSĂ DE ENERGIE MECANIZATĂ

MEDIU

UNELTE

OM

Mecanizarea a condus la o accelerată “creştere a productivităţii“, la dezvoltarea societăţii umane, la creşterea bunăstării acesteia, ceea ce a permis la rândul ei dezvoltarea tehnicii.

Etapa “automatizării” se realizează ca urmare a unui aport crescut al cercetării ştiinţifice în dezvoltarea tehnică, a doua revoluţie ştiinţifico - tehnică.

Se caracterizează prin dezvoltarea domeniilor de vârf ale tehnicii prin pătrunderea masivă a utilizării calculatoarelor iar în mod paralel are loc şi etapa “mecanizării” activităţilor umane, mai ales a acelora care nu au fost suficient de afectate de acest proces.

SURSĂ DE ENERGIE ARTIFICIALĂ

DISPOZITIVE DE CONDUCERE ŞI DE CONTROL AUTOMATE

UNELTE

MEDIU

OM

Etapa “automatizării” prezintă două faze distincte, diferenţiate prin natura proceselor asupra cărora se aplică.

Procesele pot fi:

• 
  naturale
  
• 
  artificiale:sunt cauzate de intervenţii ale omului. “Procesele automate” sunt procese artificiale
  

PROCESE ARTIFICIALE

CONTINUE

DISCONTINUE

Procesele artificiale pot fi:

• 
  Continue sunt acelea care o dată declanşate se desfăşoară în mod continuu, până când condiţiile de mediu necesare sunt asigurate. Continuitatea este asigurată de operatorul uman în soluţiile clasice iar prin diferitele mecanisme, termostate, regulatoare, presostate, etc., la cele automatizate.
  
• 
  Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvenţe cu început şi sfârşit, ale căror derulare se intercondiţionează reciproc şi a căror conţinut este de complexitate mai mare decât în cazul proceselor continue. Secvenţă este o parte distinctă din proces, având acţiuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este asigurată de operatorul uman, când intervine în secvenţele procesului cu mâna sa. Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar să se realizeze sisteme tehnice, care să poată realiza automat operaţii inteligente de manipulare similare omului. Asemenea sisteme sunt roboţii.
  

Introducere. Clasificarea roboţilor industriali conform I.S.O.
Robotul poate fi definit ca o instalaţie pentru automatizarea operaţiilor pe care în condiţii “clasice” le realizează omul, cu mâna sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea ochi-mână realizându-se de către creier. Pe lângă roboţi, operaţii de manipulare execută şi manipulatoarele.

Din cele de mai sus putem realiza următoarele definiţii:

• 
  Robotul are o structură mecanică mai complexă (mai multe grade de mobilitate) şi este condus după un program flexibil.
  
• 
  Manipulatoarele au o structură mecanică mai simplă (mai puţine grade de mobilitate) şi este condus după un program rigid (greu modificabil).
  

Avem două mari categorii de roboţi :

• 
  Ficşi, cei care sunt imobili faţă de anumite componente ale mediului în care evoluează
  
• 
  Mobili, cei care se pot deplasa, folosind în acest scop:
  
• 
  roţi
  
• 
  şenile
  
• 
  prin păşire
  
• 
  târâre.
  

Vehiculele ghidate automat sunt roboţi mobili, cu deplasare pe roţi / şenile.

Familia roboţilor este compusă din:

• 
  roboţii
  
• 
  manipulatoarele
  
• 
  instalaţiile de teleoperare
  
• 
  protezele
  
• 
  ortezele
  
• 
  manipulatoarele medicale
  
• 
  exoscheletele amplificatoare
  
• 
  vehiculele ghidate automat
  
• 
  maşinile păşitoare şi târâtoare
  

Toate care se aseamănă structural (au un sistem de conducere, unul de acţionare şi unul mecanic) şi constructiv (au ca bază mecanisme cu cuple cinematice inferioare), realizează familia roboţi.

“Inteligenţă” este capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor naturale sau artificiale de a se adapta cerinţelor mediului.

Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor.

În tabelul de mai jos este dat componenţa “familiei roboţilor” din punctul de vedere al “inteligenţei” artificiale.

NR CRT	Capacitate	Nu se aseamănă cu omul	Se aseamănă cu omul
1	Poate repeta programe învăţate	Automaton	Automan
2	Este şi mobil	Mechanoid	Mandroin
3	Are senzori şi calculator implantat	Android	Humanoid
4	Este adaptiv şi heuristic	Cyborg (cybernetic organism)	Syman (synthetic man)
5	Are capacităţi fizice şi intelectuale supraumane	Hyborg	Supersyman

Roboţii industriali se încadrează în procesul automatizărilor industriale.

Evoluţia în timp de la simplu la complex a automatizărilor industriale este dată în tabelul de mai jos, începând de la treapta 1, în care maşina de lucru este mâna umană, şi ajungând la treapta 10, în care maşina de lucru este maşină care se autoperfecţionează.

surse de informaţii	Energia folosită pentru acţionarEa mişcărilor	TreaptA	DESCRIEREA maşinii de lucru	Robot
Mediu exterior	Electrică Hidraulică Pneumatică	10	Maşină care se autoperfecţionează	Robot cu comandă cu reţele neuronale
Program variabil		9	Maşină cu comandă adaptivă	Robot înzestrat cu senzori
		8	Maşină care îşi core-lează programul cu condiţiile exterioare
Programa-bilitate		7	Maşină cu comandă numerică (NC)	Robot programabil “on-line”, “off-line”
		6	Maşină monooperaţie programabilă
Program fix		5	Maşină automată pentru operaţii multiple	Manipulator
		4	Maşină automată monooperaţie
Om	Umană	3	Maşină automată şi sculă de mână	Nu există
		2	Sculă de mână
		1	Mâna

Istoria tehnicii arată că oamenii realizează sisteme tehnice atunci când practica -evoluţia societăţii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizării operaţiilor de manipulare a materialelor radioactive a apărut după încheierea celui de-al doilea război mondial.

Dezvoltarea sistemelor robotizate în istorie:

La începutul anilor 1950, în laboratoarele nucleare din Franţa şi apoi, în Statele Unite ale Americii se construiesc primele instalaţii de teleoperare, folosite pentru manipularea materialelor radioactive în spaţii expuse radiaţiilor. Tehnica mecanismelor spaţiale articulate din aceste instalaţii este dezvoltată mai departe, prin înlocuirea comenzii şi acţionării de către om, cu utilizarea calculatoarelor şi a acţionării hidraulice.

George Devol proiectează în 1954 un robot programabil, îl brevetează în SUA în 1956 şi îl realizează, împreună cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei UNIMATION (cu acţionare hidraulică). Robotul UNIMATE este instalat în prima sa aplicaţie de către concernul FORD pentru servirea unei maşini de turnat sub presiune în anul 1961.

În anul 1966, inginerul Ole Molaug proiectează un automat de vopsire pentru fabrica de maşini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).

În 1973, Richard Hohn dezvoltă pentru corporaţia Cincinnati Milacron un robot comandat de un minicalculator. Robotul este denumit “The Tomorow Tool” (T³).

În 1974 firma suedeză ASEA produce primul robot industrial acţionat electric sub denumirea Irb 6, urmat în 1975 de robotul Irb 60. În 1977, roboţii ASEA sunt comandaţi de microcomputere. În 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpără diviziunea de robotică a lui Cincinnati Milacron, toţi roboţii fabricaţi în continuare fiind denumiţi ABB.

În 1978, firma UNIMATE construieşte cu ajutorul comparaţiei GENERAL MOTORS, robotul PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly”, ”maşină universală programabilă pentru operaţii de asamblare”), versiunea industrială a lui VICARM.

În deceniul anilor '90 se remarcă o oarecare stagnare a sporirii aplicaţiilor robotizate - datorită unor circumstanţe economice, mai ales în Japonia - cât şi “saturarea” din punct de vedere ştiinţific al roboticii industriale, determinată de soluţionarea tehnică, practic a tuturor problemelor specifice posibile.

În anii 1990 - 1996 apar tot mai multe construcţii şi aplicaţii în domeniile serviciilor şi a medicinei recuperatorii.

Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.

1. 
   sursa principala de putere pentru actionare
   

• 
  pneumatica
  
• 
  hidraulica
  
• 
  electrica
  

2. 
   comanda miscarii
   

• 
  punct cu punct sau fara comanda de viteza : continua sau discontinua
  
• 
  comanda pe traiectorie continua
  

3. 
   modele de programare
   

• 
  prin invatare directa
  
• 
  prin generare de traiectorie
  
• 
  off-line
  

4. 
   tipuri de senzori folositi
   

• 
  detectori de pozitie
  
• 
  logica liniara simpla
  
• 
  senzori de semnale proportionale cu abaterea
  

Asociatia Franceza de Robotica Industriala (A.F.R.I.) propune urmatoarea clasificare a robotilor industriali:

Manipulatoare cu :

• 
  comanda sau telemanipulatoare
  
• 
  automate cu cicluri prereglate: pneumatice, electrice sau electronice
  

Roboti :

• 
  programabili controlati in bucla de pozitie, cu traiectorie continua sau deplasare punct cu punct
  
• 
  inteligenti, avind senzori care exclud logica binara simpla si indeplinesc diferite sarcini cu ajutorul sistemelor de recunoastere a formelor
  

Structura robotului
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme sunt în legătură).

Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este in figura 3.1.

Sistemul unui robot comunică cu mediul şi este compus din următoarele:

• 
  Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineşte natura şi amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza.
  
• 
  Sistemul de acţionare realizează mişcarea relativă a elementelor mecanismelor din sistemul mecanic, şi are rolul sistemului muşchiular al omului.
  
• 
  Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează informaţii preluate de la sistemul mecanic, de acţionare şi de la mediu, are rolul sistemului nervos uman.
  
• 
  Traductorii şi aparatele de măsură preia informaţii despre starea internă a robotului, adică deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi.
  
• 
  Senzorii preia informaţii despre starea „externă" a robotului, caracterizată prin parametrii mediului (temperatură, presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra robotului (forţe, cupluri, etc.).
  

Traductorii şi senzori au rolul organelor de simţ.

• 
  Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboţilor mobili şi face parte din componenţa sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.
  

• 
  Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic şi este compus din sistemul de comandă şi cel de acţionare.
  

Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea circulaţiei fluidului purtător de energie (ulei). Acest grup joacă rolul aparatului digestiv şi a celui respirator / circulator al omului.

Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele conţinute şi fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interacţionează constituie "periferia" acestuia.

Legăturile dintre componentele robotului şi a componentelor care realizează legăturile cu mediu sunt :

• 
  directe
  
• 
  inverse ("feed back").
  

Legături directe avem la sistemul de comandă atunci când transmite comenzi la sistemul de acţionare, iar acesta acţionează asupra cuplelor cinematice conducătoare, axele, sistemului mecanic, care la rândul său, acţionează asupra mediului cu efectorul final.

Legături inverse sunt informaţiile furnizate sistemului de comandă de către traductoare, senzori şi aparate de măsură.

Se mai consideră legături şi fluxul de energie dat de mediu sistemului de acţionare al robotului, şi fluxul de energie disipat de la robot la mediu.
Sistemul mecanic al robotului
În cazul general un robot industrial trebuie să realizeze:

• 
  acţiuni asupra mediului înconjurător, cu efectori finali;
  
• 
  percepţie, pentru a culege informaţii din mediul de lucru, cu senzori şi traductori;
  
• 
  comunicare, pentru schimb de informaţii;
  
• 
  decizie, în scopul realizării unor sarcini.
  

Pentru realizarea acestor funcţii, structura unui robot este alcătuită din:

• 
  sistemul mecanic;
  
• 
  sistemul de acţionare;
  
• 
  sistemul de programare şi comandă;
  
• 
  sistemul senzorial.
  

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele prin cuple cinematice.

Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în energie mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare.

Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de programe care realizează mişcarea robotului.

Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate transpunerea proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Adică are sarcina de a deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizează această deplasare se numeşte dispozitiv de ghidare sau manipulator.

Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Utilizarea mâinii de către om a determinat formarea cuvântului de manipulare. Manipularea obiectului se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al dispozitivului de ghidare.

Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia mecanică necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.

Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul final.

Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă deobicei prin forţă.

Dispozitivele de ghidare pot fi cu:

• 
  topologie serială,
  
• 
  paralelă
  
• 
  mixtă.
  

Utilizarea roboţilor industriali
Roboţii se utilizează în toate domeniile activităţii umane. Ele urmăresc satisfacerea unor necesităţi individuale, de grup sau sociale, realizând economia. Economia se împarte în sectoare şi domenii.

Tab. 1

NR CRT	DOMENIUL ECONOMIC	SECTORUL
0	Agricultură şi silvicultură, zootehnie şi piscicultură	Primar
1	Gospodărirea energiei, alimentarea cu apă, extracţia materiilor prime	Secundar
2	Activităţi de prelucrare
3	Activităţi de construcţii
4	Comerţ	Terţiar
5	Circulaţie şi transport
6	Instituţii de credit şi asigurare
7	Prestări de servicii fără scop de câştig
8	Gospodării private
9	Instituţii regionale şi asigurări sociale

Producţia apare în toate sectoarele economiei şi anume în sectoarele primare şi secundare, producţia materială, iar în sectoarele terţiare preponderentă devine producţia nematerială şi anume a serviciilor.

Robotul industrial poate manipula:

• 
  obiecte de lucru
  
• 
  scule
  

În tabelul de mai jos se prezintă domeniile de aplicaţie ale roboţilor industriali.

Robotul industrial manipulează
Nr crt	Obiecte de lucru	Nr crt	Scule
	Domeniul de aplicaţie		Domeniul de aplicaţie
1.	Servirea unor maşini utilaje/instalaţii/dispozitive	4	Furnal (desfundare canal de turnare)
1.1	Cuptoare de oţelărie (încăr-care, manipulare lingouri)	4.1	Formare
1.2	Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate)	5	Prelucrarea unor semifabri-cate
1.3	Utilaje de miezuit	5.1	Turnate, demaselotare
1.4	Cubilouri (încărcare, ma-nipulare oale de turnare)	5.2	Turnate, curăţire
1.5	Maşini de turnat sub presiune	5.3	Turnate, forjate, aşchiate, debavurare şi polizare
1.6	Utilaje de turnare de precizie	6	Sablare
1.7	Utilaje de tratament termic (cuptoare, băi)	7	Prelucrarea unor semifabricate
1.8	Ciocane şi prese de forjare	7.1	Prin aşchiere
1.9	Ciocane şi prese de matriţare la cald	7.2	Prin fascicul laser
1.10	Maşini de forjat orizontale	7.3	Prin jet de apă cu înaltă presiune
1.11	Prese de matriţare şi stanţare la rece	8	Sudare
1.12	Utilaje de presat materiale plastice	8.1	Prin presiune în puncte
1.13	Cuptoare de uscat	8.2	Cu arc în mediu de gaz protector
1.14	Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu-răţire, sablare sudare, vop-sire	9	Lipire
		10	Metalizare
1.15	Maşini unelte de prelucrat prin aşchiere	11	Vopsire
		11.1 11.2	Umedă
1.16	Maşini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ţionale		Uscată
1.17	Maşini de lucru în industria alimentară, textilă, de pielărie, de încălţăminte, a lemnului, etc.	12	Măsurare, control de calita-te, testare
1.18	Dispozitive ale instalaţiei aducătoare / de evacuare	13	Operaţii în “camere curate”
2	Paletizare / depaletizare	14
3	Montaj

În figurile (fig 3.2) se prezintă diferiţi roboţi industriali.

Definiţii utilizate la roboţi industriali sunt:

• 
  Prin “paletizare / depaletizare” se înţelege operaţia de aşezare / scoatere a obiectelor din locaşurile depozitelor tip paletă.
  
• 
  Prin “montaj” (“asamblare”) se înţelege operaţia de construcţie a unui ansamblu prin îmbinarea mai multor obiecte de lucru componente.
  
• 
  Prin “fază de operaţie” se înţelege secvenţa componentă a operaţiei aferentă unui obiect de lucru din mulţimea obiectelor de lucru manipulate
  
• 
  În timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie să fie condus după un program de traiectorie continuă.
  
• 
  Prin “servire” se înţelege operaţia de introducere a obiectului de lucru în maşina / utilajul / instalaţia / dispozitivul în care se produce operaţia de prelucrare şi extragerea lui după terminarea prelucrării.
  

În timpul operaţiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesită reglarea / ascuţirea / curăţirea periodică a sculelor. De acestă, în componenţa sistemului de fabricaţie robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operaţiilor amintite, cuprinse în ciclogramele de lucru ale sistemului şi în programele de comandă aferente.

Flexibilitatea robotului în aplicaţiile în care acesta manipulează scule este asigurată prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbării efectorului final, inclusiv automat, robotul conlucrând în acest caz cu un depozit automat de scule / capete de forţă cu scule.

Sistemele de fabricaţie în care robotul execută operaţii tehnologice cu scule purtate pot cuprinde şi instalaţii aducătoare / de evacuare cu dispozitive de transfer şi roboţi de manipulare a obiectelor şi dispozitivelor de lucru în operaţii de “servire”.

Domenile de aplicaţie în care robotul manipulează scule, sunt:

• 
  Destuparea manuală a canalului de turnare la furnale este o operaţie cu un înalt grad de dificultate fizică şi periculoasă pentru integritatea operatorului uman care execută operaţia. El poate fi înlocuit de o instalaţie de teleoperare, care manipulează un ciocan de perforat acţionat pneumatic (un cap de forţă), cu care operaţia de destupare se realizează prin lovituri mecanice.
  
• 
  confecţionarea formelor de turnătorie, unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare şi necesită îndesarea pământului de turnare prin batere. Această operaţie poate fi executată de robot (instalaţii de teleoperare), care manipulează un cap de forţă cu sculă de îndesare (de “batere”) acţionată pneumatic.
  
• 
  Demaselotarea şi curăţirea pieselor turnate, debavurarea şi polizarea pieselor turnate, forjate sau prelucrate prin aşchiere se realizează folosind scule adecvate, acţionate prin capete de forţă manipulate de roboţi. Dificultatea operaţiei constă în geometria neregulată, imprevizibilă a obiectelor de lucru supuse prelucrării. Se folosesc instalaţii de teleoperare cu reacţie de forţă / moment sau roboţi industriali conduşi adaptiv, pe baza informaţiilor furnizate de senzori de forţă / moment.
  
• 
  Sudarea prin presiune în puncte utilizează ca efector final al robotului un cleşte de sudare, al cărui electrozi sunt presaţi pe componentele de tablă care urmează a fi asamblate.Robotul trebuie să poziţioneze electrozii în punctul de sudură de executat şi să orienteze axa comună a acestora, normală pe suprafeţele componentelor de tablă. Transferul cleştilor de la un punct de sudură la altul poate fi realizat după un program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin presiune în puncte trebuie să aibă cel puţin 5 grade de mobilitate, să asigure acceleraţii mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie să asigure realizarea unui spaţiu de lucru mare. Sistemul de fabricaţie în care există un post de sudare prin presiune în puncte trebuie să conţină şi un post de corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului.
  

Repetabilitatea roboţilor utilizaţi pentru sudare prin presiune în puncte este cuprinsă între 0,5  1 mm.

• 
  Roboţii industriali utilizaţi în operaţii de acoperire a suprafeţelor prin vopsire, manipulează scule de tip “pistol”. Acestea conţin o duză prin care realizează pulverizarea vopselei lichide sau împrăştierea vopselei sub formă de pulbere. Pulverizarea se realizează fie sub acţiunea unui jet de aer comprimat, fie sub presiunea care se exercită asupra suprafeţei lichidului aflat într-un rezervor din care se alimentează pistolul (procedeul “airless”). În acelaşi rezervor se realizează la nevoie şi preîncălzirea vopselei.