Mini-projet programme de formation

Sommaire

1Définition de la problématique 3

2Définition des limites du prototype 3

3Recherche de solutions 3

4Apport de connaissances élémentaires 5

4.1Utilisation du simulateur Azolla 5

4.1.1Introduction 5

4.1.2Le robot 5

4.1.3Les méthodes d’Azolla 6

4.1.4Structure d’un programme 6

4.2Tâches élémentaires 7

4.2.1Tâche 1 : Avancer 7

4.2.2Tâche 2 : Tourner autours d’un point 7

4.2.3Tâche 3 : Avancer-Reculer entre deux obstacles 8

4.2.4Tâche 4 : Avancer jusqu’à un obstacle, faire un demi-tour et repartir en marche avant 8

4.2.5Tâche 5 : Suivre un mur 10

5Concevoir un prototype pour répondre à la problématique 16

6Exemple de solutions 16

6.1Tâche 1 : Avancer 16

6.1.1Azolla 16

6.1.2Kjunior 16

6.1.3RobotC Lego Mindstorm 16

6.2Tâche 2 : Tourner autours d’un point 18

6.2.1Kjunior 18

6.2.2RobotC Lego Mindstorm 18

6.3Tâche 3 : Avancer-Reculer entre deux obstacles 19

6.3.1Azolla 19

6.3.2Kjunior 19

6.3.3RobotC Lego Mindstorm 19

6.4Tâche 4 : Avancer jusqu’à un obstacle, faire un demi-tour et repartir en marche avant 20

6.4.1Azolla 20

6.4.2Kjunior 20

6.4.3RobotC Lego Mindstorm 20

6.5Tâche 5 : Suivre un mur 22

6.5.1Azolla 22

6.5.2Kjunior 22

6.5.3RobotC Lego Mindstorm 22

6.6Tâche 5 : Suivre un mur – Tentative d’amélioration 23

6.6.1La logique floue 23

6.6.2Fuzzification 23

6.6.3Définitions de règles 24

6.6.4Application des règles et défuzzification 24

6.6.5Conclusion 25

6.6.6Programmation sur le KJunior 26

6.6.7Exemple de correction PID : Azolla 26

6.6.8Exemple de correction PID : RobotC Lego Mindstorm 27

6.7Circulation dans un couloir 27

7Bibliographie 28