BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI
TAŞ Yücel
Tez Adı : Otonom Hava Aracının Kokpit Görüntüsünün Modellenmesi ve Aracın Hareketine Göre Bilgisayarda Simülasyonunun Yapılması
Danışman : Prof. Dr. Ahmet SERTBAŞ
Anabilim Dalı : Bilgisayar Mühendisliği
Programı : -
Mezuniyet Yılı : 2013
Tez Savunma Jürisi : Prof. Dr. Ahmet SERTBAŞ
Prof. Dr. Recep BURKAN
Prof. Dr. Osman Nuri UÇAN
Doç. Dr. Olcay KURŞUN
Yard. Doç. Dr. Oğuzhan ÖZTAŞ
Otonom Hava Aracının Kokpit Görüntüsünün Modellenmesi ve
Aracın Hareketine Göre Bilgisayarda Simülasyonunun Yapılması
Bu çalışmada insansız hava araçlarının modellenmesi, otomatik kontrolü ve ağ tabanlı simülasyonu için bir platform geliştirilmiştir. Bu çalışmanın önemli bir yanı, İHA’nın daha iyi kontrol edilebilmesi için, yer kontrol istasyonunda ücretsiz, açık kaynak kodlu kütüphanelerin beraber kullanılması ve İHA’nın Matlab/Simulink ortamında modellenmesidir.
Sistem temel olarak bir kullanıcı, bir yer istasyonu, kontrol ve navigasyon yetenekleri olan sanal bir İHA modelinden oluşmaktadır. Yer istasyonunda, İHA kokpitinin 2 boyutlu görsel bir simülasyonu, gerçekçi bir 3 boyutlu arazi modeli ile birlikte gösterilmektedir. Ayrıca yer istasyonunda 2 boyutlu bir navigasyon haritası ve kullanıcı arayüzü bulunmaktadır. Bu sayede kullanıcı İHA ortamını gerçekçi bir şekilde hissedebilecektir.
İHA modeli ise, lineer olmayan bir İHA dinamik modeli, rota planlayıcısı ve oto pilot sisteminden oluşmaktadır. Oto pilot sistemi, manuel kontrol ve oto kontrol seçim olanağıyla kullanılabilmektedir. Bu sayede İHA modeli, efektif navigasyon ve kontrol algoritmaları geliştirmek için bir dizayn ve test ortamı olmakla birlikte, komutları direk olarak kullanıcıdan alarak pilot eğitimi için sanal bir araç olarak da kullanılabilmektedir.
Dostları ilə paylaş: |
