Avtomatlantirish va boshqaruv

Rostlashning mutanosib-integral-differensial qonuni. Rostlashning mutanosib-integral-differensial qonunida (qisqacha PID-rostlash) rostlagich kirish kattaligining o‘zgarishi bilan chiqish kattaligi o‘zgarishining orasidagi bog‘lanish quyidagi ko‘rinishga ega:

Bu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar mutanosib-integral-differensial yoki darak beruvchi izodrom rostlagichlar (qisqacha PID- rostlagich) deyiladi. PID- rostlagichlar uchun rostlovchi ta’sirning qiymati rostlanuvchi parametrning berilgan qiymatidan chetga chiqishiga, shu chetga chiqishning integrali va tezligiga mutanosibdir.

4 – Tajriba ishi : Diskret dinamik zvenolarning o’tkinchi jarayonini tadqiq etish

Ishdan maqsad: Ўткинчи жараённи қуриш билан танишиш. Типик динамик звенолар ва уларнинг ўткинчи ҳамда импульсли ўткинчи жараён характеристикаларини қуриш.


Назарий маълумот.
Асосий типик кириш сигналлари:

• 
  поғонали сигнал (функция);
  
• 
  импульсли сигнал (функция);
  
• 
  гармоник сигнал (функция).
  

Система (звено)ларнинг бирлик поғонали таъсирга бўлган реакциясига ўткинчи жараён ёки ўтиш функцияси дейилади ва h(t) билан белгиланади.



t_ўтк – ўткинчи жараён давомийлиги – чиқиш сигнали турғунлашгунга бўлган вақт.
T=τ – вақт доимийси. Бунда, T = t· .
Система (звено)ларнинг бирлик импульсли таъсирга бўлган реакцияси импульсли ўткинчи жараён ёки вазн функцияси дейилади ва ω(t) билан белгиланди.




Ўкинчи ва импульсли ўткинчи функциялар жараённинг вақт характеристикаларини хосил қилади – бу сигнал катталиги ўзгаришнинг вақтга боғлиқлигидир.
Система (звено) ларнинг гармоник таъсирга бўлган реакцияси частотавий характеристика дейилади.
Ўткинчи жараён қуйидагича бўлиши мумкин:

1. 
   Монотон;
   
2. 
   Апериодик;
   
3. 
   Тебранувчан
   

Поғонали таъсирда ростланиш сифати қуйидаги параметрлар бўйича аниқланади:

• 
  t_p – ростланиш вақти ёки ўткинчи жараён вақти (йўл қўйилиши мумкин хатолик зонаси 2га ўтгунгача бўлган вақт ).
  

-
Қайта ростлаш ўрнатилган қийматдан ўткинчи жараён графигининг максимал оғишини характерлайди; кичик ва ўрта қувватли системалар учун йўл қўйилган қиймат.

-- юқори қувватли системалар учун, - одатда 17% дан кўп эмас.

• 
  ўсиб бориш вақти t_ў – ўрнатилган қиймат билан ўткинчи жараён эгри чизиғи оғишининг биринчи кесишиш нуқтаси абциссаси;
  
•