O’zbekisтon respublikasi oliy va o’rтa maхsus тa’lim vazirligi

и
p
T
dt
d
K
dt
d


(5.12) 
Bu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar PI yoki izodromli rostlagichlar 
deyiladi. Bu holda rostlash kattaligi Т
i
, 

va K
r
hisoblanadi. 
Rostlagich tenglamasi o’z tarkibiga statik va astatik tashkil etuvchilarni oladi. 
const


0


bo’lsa, 


)
/
(
и
p
T
K
dt
d

yoki 


)
1
(
и
T
dt
d

rostlagichni astatikligini 
ko’rsatadi. 

---

 ye) PID –rostlash qonuni. 
PID rostlagichlar uchun rostlovchi ta’sirning miqdori rostlanuvchi 
kattalikning berilgan qiymatidan chetga chiqishga, shu chetga chiqishning
integrali va tezligiga proporsionaldir. Bu rostlagichlar darak beruvchi izodrom 
rostlagichlar deyiladi va ular uchta sozlash kattaligiga ega: uzatish koeffitsiyenti – 
Kr, izodrom vaqti-Тi, darak berish vaqti- Т
d
va 

. 




]
)
1
(
[
dt
d
T
dt
T
К
g
и
p




]
)
1
(
[
2
2
dt
d
T
T
dt
d
К
dt
d
g
и
p







(5.13) 
9.11-rasm. PID–rostlash qonuni 
Uzluksiz harakatga ega bo’lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini 
LERNER diagramasi bo’yicha aniqlash mumkin (9.12-rasm). 
Т- ob’ektning vaqt doimiysi. 

- kechikish vaqti


T
с

t - rostlash vaqti


рост
n
t





- Rostlanuvchi kattalikning mumkin bo’lgan turg’unlashgan chetga chiqish 
qiymati. 

- hisoblangan tashqi ta’sir qiymati (raschetnaya vozmuщeniya) 
G - kattalikning mumkin bo’lgan chetga chiqishlar qiymati. 

---

Diagrammada shtrix bilan ko’rsatilgan qismini o’z ichiga oluvchi qiymatlar 
rostlagichning qo’llanish sohasi hisoblanadi. 
9.12-rasm. Uzluksiz harakatga ega bo’lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini 
LERNER diagrammasi 
Bu yerdan ko’rinadiki, hech bir rostlagich ikkilangan kechikish vaqtidan 
kam bo’lmagan rostlash vaqtiga ega emas 
2
2


. 
2<

c
<4 da maxsus tezkor rostlagichlar qo’llaniladi. 
4<

c
<6da PID rostlagichlari, 6<

c
<10dan boshlab astatik rostlagichdan boshqa 
barcha rostlagichlar qo’llanilishi mumkin. 

c
da astatik rostlagichlar qo’llaniladi. 
Rostlash prinsipining asosiy sharti rostlovchi ta’sirning kechikish vaqtining 
vaqt doimiysiga munosabati bilan aniqlanadi, ya’ni: 
Т

1) Agar, 
2
,
0

Т

bo’lsa, pozitsion rostlash qonuni ishlatiladi. 
2) 
1

Т

bo’lsa, maxsus o’ta sezgir rostlagichlar qo’llaniladi. (masalan: impulsli 
rostlagichlar) 
3) 
1
...
2
,
0

T

bo’lsa, bir tekisda rostlash qo’llaniladi.(plavnoye regulirovaniye) bu 
holda rostlovchi signal kechikish vaqti,