Avtomatlantirish va boshqaruv

Ishdan maqsad: Matlab ishchi muhitida raqamli boshqarish tizimlari tahlilini ko’rib chiqish hamda xarakteristikalarini tahlil qilib chiqish.
Nazariy ma’lumot.
Tajriba ishida quyidagi boshqarish sistemasining struktur sxemasi qaraladi. Ishda kema yo‘nalishining stabillash sistemasi ko‘riladi. Uning struktur sxemasi qo‘yidagi rasmda ko‘rsatilgan.



1-rasm.Kema yo‘nalishinig stabillash sistemasining struktur sxemasi
Kema harakatini ta’riflovchi chiziqli matematik model quyidagi ko‘rinishga ega:

bu erda – goh u tomonga goh bu tomonga burilish burchagi (berilgan yo‘nalishdan og‘ish burchagi), – vertikal o‘q atrofida aylanish burchak tezligi, – vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan burilish burchagi, – doimiy vaqt, – doimiy koeffitsient, birligi rad/sek.
Rul burilish burchagidan u yoki bu tomonga burilish burchagiga uzatish funksiyasi quyidagi ko‘rinishda yoziladi
.
Yuritma (rul mashinasi) taxminan integrallovchi zvenoday modellashtiriladi
,
birlamchi manfiy teskari bog‘lanish bilan qamrab olingan.
U yoki bu tomonga burilish burchagini o‘lchash uchun girokompasdan foydalaniladi.
Uning matematik modeli birinchi tartibli aperiodik zveno ko‘rinishida uzatish funksiyasi bilan¹ yoziladi.
.
PD-rostlagichdan foydalanishda sistemaning o‘tish jarayonlari tadqiq qilinadi.

,
va PID-rostlagichning

.

Redaktor oynasida yo‘nalish bo‘yicha o‘tish jarayonlarining grafiklarini chiqarish uchun buyruqlar kiritamiz.

figure(1);
subplot(2,1,1);
plot(phi(:,1),phi(:,2),'b');
hold on;
plot(phi(:,1),phi(:,3),'g');
hold off;
legend('CHiziqli sistema, ... Nochiziqli sistema')