Avtomatlaşdırmanın əsasları” fənnindən mühazirələr. Giriş

7. Avtomatik tənzimləmə sistemləri haqqında ümumi məlumat
7.1. Avtomatik tənzimləmə probleminin mahiyyəti
Müxtəlif maşın, aparat və aqreqatların iş rejimlərinin insanın iştirakı olmadan texniki qurğuların köməyi ilə sabit saxlanılması və ya müəyyən qanun üzrə dəyişdirilməsi avtomatik tənzimləmə adlanır.Tənzim olunan maşınlar, aparatlar və aqreqatlar tənzimləmə obyekti adlanır. Obyektlərdə baş verən proseslərin fiziki mahiy­yə­­tindən asılı olaraq onları texniki, texnoloji, energetik, bioloji və s. obyektlərə ayırırlar.

Obyektə məqsədyönlü idarə təsiri göstərən texniki qurğu tənzimləyici (ümumi halda idarə qurğusu) adlanır. Tənzimləyici ilə obyektin vəhdəti tənzimləmə sistemi adlanır. Obyektin tənzim­­ləyici ilə birləşdirilmə qaydası tənzimləmə sisteminin quruluşunu təyin edir.

Tənzimləmənin problem kimi meydana çıxması obyektə təsir edib onu öz tarazlıq vəziyyətindən meyl etdirməyə çalışan ziyanlı qüv­vələrin mövcud olması ilə əlaqədardır. Belə qüvvələr həyəcan­landırıcı təsirlər adlanır. İstənilən tənzimləmə sisteminin əsas vəzifəsi həyəcanlandırıcı təsirləri kompensasiya edib obyek­tin normal iş rejimini bərpa etməkdən ibarətdir.

İdarə və həyəcanlandırıcı təsirlər obyektin giriş koordinat­ları, tənzimlənən kəmiyyətlər isə çıxış koordinat­larıdır. Uyğun olaraq, birinci növ girişlər idarə girişləri, ikincilər isə həyəcan­lan­dıcı təsir girişləri adlanır. İnformativlik baxımından həyəcan­landırıcı təsir­lər nəzarət olunan (ölcülən) və nəzarət olunmayan təsirlərə ayrılırlar.

Y uxarıda verilən anlayışlara uyğun olaraq tənzimləmə ob­yek­tinin (TO) sxemi şəkil 7.1-də gös­tə­­ril­mişdir. Burada  – idarə; – xarici həyə­can­­landırı təsir­lər;

Şəkil 7.1.

– isə obyektin çıxış koordinat­larıdır. Parametrik hə­yə­canlandırı təsir­lər şəkildə göstəril­məyib. Şəkil 7.2-də obyektin vəziyyət dəyişənlərini də nəzərə alan vektor sxemi göstərilmişdir.

Avtomatik tənzimləmə nəzəriyyəsində adətən dinamik ob­yekt­lər öyrənilir. Girişinə pilləvari siqnal verildikdə vəziyyəti zamana görə dəyişən obyektlər dinamik ob­yekt­lər adlanır. Statik və ya ətalətsiz ob­yekt­lərdə giriş pilləvari dəyişdikdə obyektin vəziyyəti ani dəyişərək yeni sabit qiymət alır.

Şəkil 7.3-də avtomatik tənzimləmə sisteminin (ATS) ümu­mi­ləş­dirilmiş sxemi göstərilmişdir. Şəkildə  – tapşırıq təsiri olub sabit və ya zaman üzrə dəyişən funksiya; T – isə tənzim­lə­yicidir.

Tənzimləyicinin məqsədi həyəcanlandırıcı qüvvələrin möv­cud olduğu şəraitdə çıxış kəmiyyətinin tapşırıq siqnalına mümkün qədər yaxın olmasını təmin etməkdən ibarətdir, yəni .

Şəkil 7.2 Şəkil 7.3

ATS-ə konturları qırıq-qırıq xətlə çəkilmiş düzbucaqlının daxi­lində yerləşən obyekt kimi baxsaq görərik ki, onun giriş və çıxış siqnalları tənzimləmə obyektində olduğu kimidir. Fərq yalnız formal olub ondan ibarətdir ki, burada idarə siqnalı ilə işarə edilərək tapşırıq (bəzi hallarda etalon siqnal) adlanır. ATS-in daxili quruluşuna gəldikdə isə burada prinsipial fərq movcuddur. Obyektlə onun özü kimi dinamik qurğu olub, layihəçi tərəfindən seçilən tənzimləyicinin birgə fəaliyyəti ob­yek­tin dinamikasını və statikasını süni surətdə dəyişdirib, lazımi nəticə almağa imkan verir. Əldə edilən göstəricilər daha tənzim­ləmə obyektinə aid edilməyib, ATS-in göstəriciləri kimi qələmə verilir.