O’zbekisтon respublikasi oliy va o’rтa maхsus тa’lim vazirligi

т
т
Т






(10.12) 
Agar ob’ektdagi modda yoki energiya harakatining tezligini cheksiz 
kattalikkacha yetkazish mumkin bo’lsa, sof kechikishni nolga tenglashtirish 
mumkin bo’lar edi. Sof kechikishni minimumga yetkazish uchun datchik sezgir 
elementini va ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organini bir-biriga hamda 
rostlovchi ob’ektga mumkin qadar yaqin joylashtirish lozim. 
Oraliq kechikish rostlanuvchi ob’ektda gidravlik va issiqlik qarshiliklari 
bilan ajratilgan bir yoki bir necha o’zaro bog’langan sig’imlarning mavjudligi bilan 
izohlanadi. Bu qarshiliklar ob’ektda modda yoki energiya harakatiga to’sqinlik 
qilib, tarqalish egri chizig’ining transformatsiyasiga sabab bo’ladi. Oraliq 

---

kechikishni ob’ektning tarqalish egri chizig’ida grafik ravishda rostlanuvchi 
kattalikning o’zgarishi boshlangan momentdan tarqalish egri chizig’iga o’tkazilgan 
urinmaning absissa o’qi bilan kesishgan nuqtasigacha o’tgan vaqt davri bilan 
aniqlash mumkin. Oraliq kechikish o’tish jarayonining ayniqsa dastlabki davrida 
ob’ekt tarqalishining qiymati qancha katta bo’lsa, g’alayonlovchi ta’sir natijasida 
rostlanuvchi kattalikning o’zgarishi shuncha past bo’ladi. Shunday qilib, kichik 
o’zgarishli o’tish jarayonlari oraliq kechikish avtomatik rostlash vazifalarini 
yengillashtiradi. 
Oraliq kechikish ob’ektdagi sig’imlar soni va oraliq qarshiliklar miqdori 
bilan aniqlanadi. Oraliq qarshiliklarning vaqt bo’yicha o’zgarishi oraliq kechikish 
miqdorining ortishiga olib keladi. Rostlanuvchi ob’ektning to’liq kechikish vaqti 

sof kechikish vaqti 

m
bilan oraliq kechikish vaqti 

n
ning yig’indisidan iborat:
n
т





(10.13) 
Kechikish rostlash jarayonining sifatiga yomon ta’sir qilib, jarayonning 
turg’unlik koeffitsiyentini kamaytiradi. Тo’liq kechikish vaqti qancha ko’p bo’lsa, 
ob’ekt ishini rostlash shuncha qiyinlashadi. Ba’zan kechikishning haddan tashqari 
kattaligi ob’ektdagi rostlashni qiyinlashtiradi. Shuning uchun to’liq kechikish 
miqdorini iloji boricha kamaytirish maqsadga muvofiqdir. 
Bo’lim bo’yicha nazorat savollari 
1.
Avtomatlashtirish ob’ekti haqida tushuncha? 
2.
Ob’ektning akkumulyatorlik xususiyati nima? 
3.
Ob’ektning o’ziga tenglashish xususiyati va sig’im koeffitsiyenti qanday 
aniqlanadi? 
4.
Statik va astatik ob’ektlar xaqida tushuncha? 
5.
Ob’ektga ko’rsatiluvchi tashqi ta’sirlarning turlari qanday? 
6.
Ob’ektlardagi kechikish avtomatik boshqaruv tizimiga qanday ta’sir 
ko’rsatadi? 

---

11. Avtomatik boshkarish tizimlari taxlili
11.1.Asosiy tushunchalar 
Avtomatik rostlash jarayoni rostlanuvchi miqdor (u) ning vaqt bo’yicha 
o’zgarishi bilan, ya’ni y(t) funksiyasi bilan tavsiflanadi. 
Avtomatik rostlagich rostlanuvchi miqdor Y
0
ning qiymatini o’zgarmas 
kattalikda saqlash uchun ishlaydi, deb faraz qilaylik. 
G’alayonlantiruvchi ta’sir bo’lmagan (ideal hol) y(t)=const 11.1– rasmda 
funksiya punktir to’g’ri chiziq bilan tasvirlangan. Hakikatda esa, tizimga doim 
g’alayonlantiruvchi ta’sir kirib, rostlash jarayonini tasvirlovchi miqdor y(t) ni 
berilgan qiymat y
0
ga yaqin tutish vazifasi yuklanadi. Тexnikaviy talablarda 
rostlanuvchi miqdorning xaqiqiy qiymati qanday chegaradan chiqmasligi raqamlar 
bilan ko’rsatiladi. Rostlash jarayonining egri chizig’i –mazkur ARТning rostlagichi 
shunday tanlanishi kerakki, u berilgan biror ob’ekt uchun texnikaviy talablarni 
qondiradigan bo’lsin. Rostlash jarayoni egri chizig’i y(t)ning topshiriqdagi y
0
ga 
yaqin bo’lishi rostlagichning ko’rsatkichlari bilan ob’ektning ko’rsatkichlari 
orasidagi nisbatga bog’liq. 
11.1-rasm. Rostlash jarayoni egri chizig’i. 
Rostlashning umumiy prinsiplariga muvofiq rostlagichning sxemasini 
to’g’ri tanlash yetarli bo’lmaydi. ARТda faqat energiya iste’molchilarigina emas, 
balki uning manbai ham bo’ladi; rostlagichning ko’rsatkichlari noto’g’ri 
tanlanganda rostlagich tizimini tinchlantirmaydi, aksincha energiyaning kelishi 
hisobiga tizimni chayqatadi. Shunda rostlash jarayonining egri chizig’i berilgan 
qiymatidan tashqariga chiqib ketadi. Shuning uchun rostlagichni to’g’ri tanlashda 
hisoblash ishlari ham bajariladi va zarur bo’lganda, rostlagichning eng yaxshi 

---

ko’rsatkichlarini aniqlash maqsadida tajribalar ham o’tkaziladi. Shunda hisoblar va 
tajribalar faqat statik bo’lib kolmay, balki dinamik ham bo’lishi kerak, ya’ni 
ARТning muvozanat rejimda ishlashini tekshirish bilan bir qatorda o’tkinchi 
jarayonlarni ham hisoblash va tajriba o’tkazib tekshirish lozim. 
ARТning dinamik xossalarini o’rganish uchun unga kiruvchi barcha 
elementlar dinamik xossalari nuqtai nazaridan ko’rib chiqiladi. Elementlarni 
bunday qarash dinamik bo’g’in yoki, oddiyroq aytganda, bo’g’in tushunchasiga 
olib keladi. ARТning biror tenglama bilan ifodalanadigan qismi dinamik bo’g’in 
deb ataladi. Fizikaviy elementlarning hammasi uncha ko’p bo’lmagan tipik 
dinamik bo’g’inlar bilan almashtirilishi mumkin. Chiziqli bo’g’inlardagi va 
tizimlardagi o’tkinchi jarayonlar chiziqli differensial tenglamalar bilan ifodalanadi. 
Тizimning tenglamasi alohida bo’g’inlar tenglamasidan tashkil topadi. 
Hozir chiziqli tizimlar va chiziqlantiriladigan tizimlarni tadqiq etish hamda 
hisoblash usullari yetarli darajada to’liq ishlab chiqilgan; mazkur bobda ana shu 
usullarga alohida e’tibor beriladi.