Plan de développement du projet N°50



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4.La stratégie

4.1.Présentation du contexte


La stratégie est sensée être l’aboutissement de tout le travail mécanique et électronique réalisé sur le robot : exploiter au maximum ses capacités de manière à marquer un maximum de buts, tout en minimisant le nombre de but encaissés, voire ne laisser aucune balle dans notre en-but. Pour cela, le robot doit pouvoir utiliser l’ascenseur pour avaler des balles et les déposer dans l’en-but adverse sans avoir besoin de passer sous les poteaux, et doit être capable d’éviter les obstacles ainsi que de se repérer sommairement sur le terrain grâce à une dizaine de télémètres disposés soigneusement sur le robot : quatre sur la face avant, et trois sur chaque coté.

Néanmoins, il est possible d’adapter cette stratégie en cas de défaillance d’une ou de plus plusieurs fonctionnalités du robot : absence de l’ascenseur, absence des télémètres, absence des contacteurs, … malheureusement nous n’avons pas pu même implémenter une version allégée de la stratégie durant la compétition compte tenu de l’état des câbles de programmation.


4.2.L’utilisation des télémètres et des contacteurs



Fig. 7 -Positionnement des télémètres

Les télémètres sont représentés sur ce schéma par des carrés, et les contacteurs par des ronds (le robot est vu de face).


4.2.1.Les télémètres


Les télémètres sont vitaux pour se repérer sur le terrain, et plus encore pour repérer les palmiers et les balles. En effet, même s’ils ne sont configurés que pour renvoyer des valeurs du type 1 ou 0, l’association de deux ou plus permet de se faire une idée précise sur l’obstacle qui se trouve proche du robot, par exemple différencier si c’est un rebord ou un robot.

La distance de sensibilité de chaque télémètre peut être réglée individuellement sur la carte des télémètres, et on peut donc avoir une grande confiance dans leur précision : du moment que l’objet a des dimensions supérieures à quelques millimètres, en hauteur et en largeur, et qu’il se trouve dans le faisceau du télémètre, il est détecté s’il est assez près : cela aurait donc parfaitement convenu pour détecter les palmiers, compte tenu de la taille de leur tronc en métal.

Les télémètres ont été disposés à trois hauteurs différentes : premier étage : à 2 cm du sol, de manière à tout détecter, le second à 4 cm, de manière à détecter balles et bordures (mais pas la séparation de l’en-but), et le dernier étage à 7 cm de manière à ne rien détecter, excepté robots, palmiers et poteaux. Cette disposition a été choisie de manière à faciliter la reconnaissance des objets détectés, étant donné qu’il est très difficile de cataloguer toutes les possibilités, ne sachant pas avec précision où l’on est sur le terrain... La stratégie prévoyait en cas de rencontre d’un objet, afin de se faire une idée plus précise de la taille et de sa hauteur, de s’arrêter puis de balayer la zone avec les autres télémètres de la même face en faisant légèrement tourner le robot sur lui-même à droite et à gauche.

4.2.2.Les contacteurs


La principale raison d’existence des contacteurs, est de limiter la casse en cas de choc imprévu, en arrêtant immédiatement le robot (en le prévenant de la présence d’un obstacle).

D’autre part, les contacteurs sont utilisés pour parfaire l’orientation du robot, étant donné qu’il n’y a aucun moyen de savoir si le robot a dévié de sa trajectoire, il se colle au bord régulièrement, de manière à activer les contacteurs, et ainsi retrouver une orientation correcte. Une autre utilisation envisagée, mais qui n’a pas été concrétisée, a été de mettre une barre à la manière d’un pare-choc, mais en haut du robot, pour ne pas gêner l’entrée des balles, et reliée à des contacteurs, de manière a à repérer des chocs avec des palmiers, étant donné que rien ne permettait de savoir avant de se rendre à la coupe s’il allait être possible de détecter les palmiers avec les télémètres.


4.2.3.Détails de la stratégie


La stratégie est divisée en trois étapes : la première consiste à avaler la balle bonus (qui a toujours la même position sur le terrain), puis à l’amener dans l’en-but adverse. Dans le cas de l’homologation, cette phase est complètement préprogrammée, de manière à utiliser un chemin sans obstacle, et en ne tenant pas compte des mesures données par les télémètres : en effet il est primordial de mettre la balle dans l’en-but, et il n’y a aucun obstacle, donc il est tout à fait inutile de prendre des risques, c’est pourquoi le programme est réduit à un strict minimum (un éventuel bug dans le programme, une fausse mesure, ou une mauvaise interprétation de celle-ci pouvant compromettre la réussite de l’homologation). Dans des conditions de match, les interruptions externes des télémètres sont prises en compte afin de changer de chemin en cas de rencontre d’un autre robot, et la première étape est donc relativement limitée : le début du programme guide automatiquement le robot vers la balle bonus, puis une fois avalée, le programme entre directement dans la seconde phase.

La seconde phase consiste à marquer des buts, c'est-à-dire, effectuer le cycle suivant :



  • Repérer une balle sur le terrain

  • Ramasser cette balle. Si un robot, par hasard, vient bloquer le chemin quelques instants, regarder rapidement s’il y a une autre balle proche, et aller la prendre si c’est le cas, sinon attendre le passage du robot, et ramasser la balle si elle est encore la. Dans le cas contraire le cycle reprend au début.

  • Amener la balle jusqu'à l’en-but adverse et la déposer dedans, puis recommencer le cycle.

Pendant l’exécution de ces cycles successifs le robot se déplace le plus possible le long d’une bordure afin d’avoir un repère permanent, ainsi en cas de contact avec un autre robot, une désorientation a une plus faible probabilité d’avoir lieu.

Enfin la troisième phase ne se déclenche qu’en cas de match, et presque à la fin du match (aucun test n’a pu être fait, mais une estimation est de laisser une quinzaine de secondes pour cette phase). Celle-ci consiste à sortir les balles de notre en-but. Le petit robot, assez petit pour entrer dedans, ramasse une à une les balles pour les mettre juste devant notre en-but, tout à la fin du match. Cette phase ne devrait pas être très longue du fait de l’absence d’obstacle dans l’en-but, le robot peut s’y déplacer très rapidement sans craindre de chocs imprévus.






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