Utilisation d'un éditeur Nous allons utiliser le logiciel libre Gedit afin d'écrire nos programmes. Si vous êtes sous Debian ( ou debian-like ) et qu'il n'est pas installé, IL suffit de l'installer via cette commande : sudo apt-get install

Changer la vitesse

Comme vous avez remarqué, le robot avance plutôt rapidement. Pour modifier la vitesse il suffit de modifier le deuxième paramètre à l'intérieur des parenthèses. La puissance est un nombre entre 0 et 100. 100 est le plus rapide, 0 pour arrêter (servo-moteurs NXT tiendra position). Voici une nouvelle version de notre programme dans lequel le robot se déplace lentement:

task main()

{

OnFwd(OUT_AC, 30);

Wait(4000);

OnRev(OUT_AC, 30);

Wait(4000);

Off(OUT_AC);

}

Conclusion

Dans ce chapitre, vous avez écrit votre premier programme en NXC, en utilisant ou non BricxCC. Vous devriez maintenant savoir comment écrire un programme, comment le télécharger dans le robot et comment faire exécuter le programme par le robot. BricxCC peut faire beaucoup plus de choses. Pour en savoir plus sur eux, lisez la documentation qui l'accompagne. Ce tutoriel portera principalement sur le langage NXC et ne mentionnent que les caractéristiques de BricxCC dont vous avez vraiment besoin.

Un programme plus intéressant

Notre premier programme n'était pas si extraordinaire. Essayons donc de le rendre plus intéressant. Nous allons dans un certain nombre d'étapes, introduire de nombreuses caractéristiques importantes de notre langage de programmation NXC.

Faire tourner

Vous pouvez faire tourner votre robot en arrêtant ou en inversant le sens de l'un des deux moteurs. Voici un exemple. Compilez-le, télécharger-le sur votre robot et faites-le fonctionner. Il doit avancer un peu et puis tourner à droite à 90 degrés.

task main()

{

OnFwd(OUT_AC, 75);

Wait(800);

OnRev(OUT_C, 75);

Wait(360);

Off(OUT_AC);

}

Vous pourriez avoir à essayer des valeurs légèrement différentes de 500 dans la seconde commande Wait () pour faire un virage à 90 degrés. Cela dépend du type de surface sur laquelle le robot avance. Plutôt que de changer cela dans le programme, il est plus facile de créer une constante pour cette valeur. En NXC vous pouvez définir des valeurs constantes comme le montre le programme suivant.

#define MOVE_TIME 1000

#define TURN_TIME 360

task main()

{

OnFwd ( OUT_AC , 75 );

Wait ( MOVE_TIME );

OnRev ( OUT_C , 75 );

Wait ( TURN_TIME );

Off ( OUT_AC );

}

Les deux premières lignes définissent deux constantes. Celles-ci peuvent maintenant être utilisées dans le programme. Définir des constantes est bon pour deux raisons: il rend le programme plus lisible, et il est plus facile de changer les valeurs.